{“状态”:“确定”,“消息类型”:“工作”,“信息版本”:“1.0.0”,“邮件”:{“索引”:{-“日期-部件”:[[2024,9,11]],“日期-时间”:“2024-09-11T05:18:04Z”,“时间戳”:1726031884952},“参考-计数”:25,“出版商”:“Frontiers Media SA”,“许可证”:[{“开始”:{-date-parts“:[2022,1,12]],”日期-时间“:”2022-01-12T00:00Z”,“时间戳”:1641945600000},“content-version”:“vor”,“delay-in-days”:0,“URL”:“https:\/\/creativecommons.org\/licenses\/by\/4.0\/”}],“内容域”:{“domain”:[“frontiersin.org”],“crossmark-restriction”:true},“short-container-title”:[”Front.Neurobot.“],“abstract”:“本文提出了一种基于动态视觉传感器(DVS)和尖峰神经网络(SNN)框架的水下机器人(AUV)对接圆形目标检测方法,该方法不仅避免了对接过程中基于帧的识别导致的运动模糊,而且利用有限的片上资源减少了数据冗余。首先,构造四个共面和矩形约束的圆形光源作为对接地标。通过将异步霍夫圆变换与SNN模型相结合,检测图像中地标的坐标。其次,采用透视四点(P4P)算法计算AUV与地标之间的相对姿态,并采用时空滤波器消除背景噪声。最后,分别从软件仿真和实验池中验证了所提方法的实验结果。结果表明,该方法在水下对接场景中具有更好的精度和效率<\/jats:p>“,”DOI“:”10.3389\/fnbot.2021.815144“,”type“:”journal-article“,”created“:{”date-parts“:[2022,7,6]],”date-time“:”2022-07-06T07:34:19Z“,”timestamp“:1657092859000},”update-policy“:“http://\/dx.DOI.org\/10.3389\/crossmark-policy”,“source”:“Crossref”,“is-referenced-by-count”:4,“title”:[“基于Spiking神经网络的AUV对接事件循环检测“],”前缀“:”10.3389“,”卷“:”15“,”作者“:[{”给定“:”飞狐“,”家族“:”张“,”序列“:”第一“,”从属“:[]},{”给出“:”姚辉“,”家庭“:”钟“,”顺序“:”附加“,”隶属“:[]},”给定“”:“梨园”,“家族”:“陈”,“序列”:“附加”,“从属”:[]},{“given“:”Zhiliang“,”family“:”Wang“,“sequence”:”additional“,”affiliation“:[]}],”member“:”1965“,”published-on-line“:{”date-parts“:[2022,1,12]]},”reference“:[{”key“:“B1”,“doi-asserted-by”:“crossref”,“first page”:“83”,“doi”:“10.1109\/AUV.2004.1431197”,“article-title”:“自治海底系统网络(AUSNet)-支持自组织AUV通信的协议,“,”volume-title“:”2004 IEEE \/OES自治水下机器人“,”author“:”Benton“,”year“:”2004},{“key”:“B2”,“doi-asserted-by”:“publisher”,”first page“:”87“,”doi“:”10.1006 \/jtbi.1998.0782“,”article-title”:“具有突触电流动力学的泄漏整合和放电神经元的放电频率”,“卷:“195”,“作者”:“布鲁内尔”,“年份”:“1998”,“新闻标题”:“J.Theoret”。Biol“},{”key“:”B3“,”doi-asserted-by“:”publisher“,“first page”:“1”,“doi”:“10.1007\/s00422-006-0068-6”,“article-title”:“综述完整和完整神经元模型:I.同质突触输入”,“volume”:”95“,”author“:”Burkitt“,”year“2006”,“journal-title“:”Biol.Cybernet“}”,{“key”:《B4》,“first-page”:“644”,“文章标题”:“用于动态视觉传感器数据监督学习的伪标签,应用于自我运动下的物体检测,”,“volume-title”:“IEEE计算机视觉和模式识别(CVPR)研讨会论文集”,“author”:“Chen”,“year”:“2018”},{“key”:“B5”,“doi-asserted-by”:“crossref”,“first-pages”:“753”,“doi”:“10.1109\/ICCSE.2012.6295182“,“article-title”:“一种基于Hough变换的新同心圆检测方法”,“volume-title“:”2012年第七届国际计算机科学教育大会(ICCSE)“,“author”:“Chen”,“year”:“2012”},{“key”:“B6”,“doi-asserted-by”:“crossref”,“first page”:”1“,“doi”:“10.1109\/AUV.2018.8729812”,“article-title:”确定远程AUV上能源系统的大小,“,”卷-时间“:“2018 IEEE \/OES自动水下航行器研讨会(AUV)”,“作者”:“Chiche”,“年份”:“2018”},{“key”:“B7”,“doi-asserted-by”:“publisher”,”首页“:“930”,“doi”:“10.1109 \/TPAMI.2003.1217599”,“article-title”:“透视三点问题的完整解决方案分类”,“卷“:”25“,”作者“:”高“,”年份“:”2003“,”期刊标题“:”IEEE Trans。模式分析。机器。Intell“},{”key“:”B8“,”doi-asserted-by“:”publisher“,”first page“:“401”,”doi“:”10.1109\/TPAMI.1987.4767922“,”article-title“:”匹配三维对象与单透视图的新方法“,”volume“:publisher“,”首页“:”33“,”DOI“:”10.1016\/0734-189X(89)90052-2“,”article-title“:”透视四点问题的解析解“,”volume“:”47“,”author“:”Horaud“,”year“:”1989“,”journal-title”:“计算。视觉图。图像处理“},{“key”:“B10”,“unstructured”:“气泡室图片的机器分析,554556\n HoughP.V.C.\n高能加速器与仪器1959年国际会议论文集”},},“key“:”B11“,”doi-asserted-by“:”publisher“,”first page“:“690”,”doi“:”10.1109\/TPAMI.1987.4767964“,”article-title“:”自适应hough变换”,“卷”:“9”,“作者”:“Illingworth”,“年份”:“1987”,“期刊标题”:“IEEE Trans。模式分析。机器。Intell“},{”key“:”B12“,”doi-asserted-by“:”publisher“,”first page“:“15”,”doi“:”10.1109\/TETC.2017.2788865“,”article-title“:”O(N)O(N,“doi-asserted-by”:“publisher”,“首页”:“566”,“DOI”:“10.1109\/JSSC.2007.914337”,“文章标题”:“A 128\u00d7 128 120 db 15\u03bcs延迟异步时间对比视觉传感器”,“卷”:“43”,“作者”:“Lichtsteiner Patrick”,“年份”:“2008”,“期刊标题”:“IEEE J.固态电路”},{“密钥”:“B14”,“DOI断言者”:“publisher”,“首页”:“1659”,“DOI”:“10.1016\/S0893-6080(97)00011-7“,“文章标题”:“尖峰神经元网络:第三代神经网络模型”,“卷”:“10”,“作者”:“Maass”,“年份”:“1997”,“期刊标题”:”neural Netw“},{“key”:“B15”,“doi-asserted-by”:“publisher”,”first page“:”550“,”doi“:”10.1109\/JOE.2008.2005348“,”文章标题“:”直径54厘米(21英寸)AUV的对接控制系统”,“体积”:“33”,“作者”:“McEwen”,“年份”:“2008”,“期刊标题”:“IEEE J.Ocean”。Eng“},{”key“:”B16“,”doi-asserted-by“:”publisher“,”first page“:“236”,”doi“:”10.1111\/j.1365-2818.2011.03565.x“,”article-title“:”异步事件高速视觉微粒跟踪“,”volume“:使用动态视觉传感器进行时空多人跟踪,“,”author“:”Piatkowska“,”year“:”2012“,”journal-title“:”2012IEEE Computer Society Conference on Computer vision and Pattern Recognition Workshops“},{”key“:”B18“,”doi-asserted-by“:”publisher“,”first page“:“182”,“doi”:“10.1109\/JOE.1985.1145087”,“article-title”:“日本海洋科学技术中心(JAMSTEC)的当前研究与开发”,“卷”:“10”,“作者”:“Saeki”,“年份”:“1985年”,“期刊标题”:“IEEE J.Ocean”。Eng“},{”key“:”B19“,”doi-asserted-by“:”publisher“,”first page“:“1”,”doi“:”10.5244\/C.30.94“,”article-title“:”使用动态视觉传感器进行多行检测和跟踪的尖峰神经网络中基于事件的hough变换“,”volume“:publisher“,”first page“:”289“,”DOI“:”10.1109\/UT.2004.1405581“,”article-title“:”丙烯酸塑料作为水下航行器的结构材料“,”author“:”Stachiw“,”year“:”2004“,”journal title“:“2004年国际水下技术研讨会论文集”},{“key”:“B21”,“DOI-asserted-by”:“publisher”,”first-page:“487”,“DOI”:“10.1109 \/48.972082“,“文章标题”:“remus对接的启用技术:自主海洋采样网络的一个组成部分”,“卷”:“26”,“作者”:“斯托基”,“年份”:“2001”,“期刊标题”:《IEEE J.ocean》。Eng“},{”key“:”B22“,”first-page“:”1“,”article-title“:”AUV对接中视觉引导的改进“,”volume-title”:“OCEANS 2016”,“author”:“Wang”,“year”:“2016”},“key”:“B23”,“doi-asserted-by”:“publisher”,“first-page:”72567“,”doi“:”10.1109\/ACCES.2019.2917791“,”article-title“:”基于l形光阵列的自主水下机器人视觉引导对接实验”,“卷”:“7”,“作者”:“燕”,“年份”:“2019”,“期刊标题”:“IEEE Access”},{“key”:“B24”,“doi-asserted-by”:“publisher”,“first page”:”598“,“doi”:“10.1007\/s12204-013-1433-y”,“article-title”:“具有树状配置的水下自重构机器人的运动”,“卷”:“18”,“作者”:“赵”,“年份”:“2013”,“期刊标题”:“上海交通大学”},{“密钥”:“B25”,“doi断言者”:“出版商”,“首页”:“1735”,“doi”:“10.3390\/s190071735”,“文章标题”:“AUV对接的快速双目定位方法”,“卷”:“19”author“:”Zhong“,”year“:”2019“,”journal-title“:”Sensors“}],”container-title”:[“神经机器人学的前沿”],”original-title:[],”link“:[{”URL“:”https:\/\/www.frontiersin.org\/articles\/10.3389\/fnbot.2021.815144\/full“,”content-type“:”unspecified“,”content-version“:”vor“,”intended-application“:”similarity-checking“}]“deposed”:{“”date-parts“:[[2022,7,6]],“date-time”:“2022-07-06T07:34:30Z”,“timestamp”:1657092870000},“score”:1,“resource”:{“primary”:{“URL”:“https:\/\/www.frontiersin.org\/articles\/10.3389\/fnbot.2021.815144\/full”}},”subtitle“:[],”shortitle“:[],“issued”:“{”date-parties“:[2022,1,12]]}”,“references-count”:25,“alternative-id”:[“10.3389\/fnbot.2021.815144”],“URL”:“http:\/\/dx.doi.org\/10.3389\/fnbot.2021.815144“,”关系“:{},”ISSN“:[”1662-5218“],”ISSN-type“:[{”值“:”1662-5128“,”类型“:”电子“}],”主题“:[],”发布“:{”日期部分“:[2022,1,12]]}}}}