{“状态”：“确定”，“消息类型”：“工作”，“信息版本”：“1.0.0”，“邮件”：{“索引”：{-“日期-部件”：[[2024,4,29]]，“日期-时间”：“2024-04-29T13:58:41Z”，“时间戳”：1714399121669}，“引用-计数”：42，“发布者”：“SAGE出版物”，“问题”：“8”，“许可证”：[{“开始”：{:“日期-零件”：[2018,7,1]]，”日期-时间“：“2018-07-01T00:00:00Z”，“时间戳”：1530403200000}，“content-version”：“tdm”，“delay-in-days”：0，“URL”：“http://\journals.sagepub.com/page\/policys\/text-and-data-mining-license”}]，“资助者”：[{“DOI”：“10.13039\/501100001659”，“名称”：“德国研究基金会”，“DOI-asserted-by”：“crossref”，“奖项”：[“跨区域合作研究中心SFB\/TR”]}]，”content-domain“：{”domain“：[“期刊.sagepub.com”]，“交叉标记限制”：true｝，“短容器标题”：[“国际机器人研究杂志”]，“已出版印刷品”：{“日期部分”：[[2018,7]]}，“摘要”：“网格映射是机器人和汽车应用中环境感知的一种成熟方法。早期的工作建议使用贝叶斯滤波器来估计机器人环境中每个网格单元的占用状态，从而递归地将新的测量值与每个网格单元当前的后验状态估计值结合起来。此过滤器通常称为二进制贝叶斯过滤器。经典占用栅格地图的基本假设是静止环境。最近的出版物描述了使用粒子表示网格单元的动态状态的自底向上方法，并以启发式方式概述了预测更新递归。本文将多个网格单元的状态定义为一个随机有限集，允许将环境建模为随机测量系统观测到的具有多个障碍物的随机动态系统。它以自顶向下的方式激发了一个称为概率假设密度（PHD）多实例伯努利（MIB）过滤器的原始过滤器。本文提出了一种实时应用程序，用作激光和雷达传感器数据的融合层，并详细描述了一种高效的并行粒子滤波实现。定量评估表明，随机过程模型的参数影响了理论预期的滤波结果，适当的过程和观测模型提供了一致的状态估计结果<\/jats:p>“，”DOI“：”10.1177\/0278364918775523“，”type“：”journal-article“，”created“：{”date-parts“：[[2018,7,17]]，”date-time“：”2018-07-17T11:12:01Z“，”timestamp“：1531825921000}，”page“：is-referenced-by-count“：85，”标题“：[”具有实时应用程序“]，”前缀“：”10.1177“，”卷“：”37“，”作者“：[{”给定“：”多米尼克“，”家族“：”努斯“，”序列“：”第一“，”从属“：[}”名称“：”Mercedes-Benz Research&Development North America，Inc.，USA“}]}，{”给出“：”斯蒂芬“，”家庭“：”路透社“，”顺序“：”附加“affiliation“：[{”name“：”德国乌尔姆大学测量、控制和微技术研究所“}]}，{”given“：”Markus“，”family“：”Thom“，”sequence“：”additional“，”affiliance“：[[{“name”：”德国乌尔姆大学测控和微技术研究所“}]}，“given”：“Ting”，“family”：“Yuan”，“sequence”：“additional”，“affiliational”：[{'name“：”Mercedes-Benz Research&Development North America，Inc.，USA“}]}，{“给定”：“Gunther”，“家族”：“Krehl”，“序列”：“附加”，“附属”：[{“name”：“Mercedes-Benz Research&Development North America，Inc.，USA”}]}，{“给定”：“Michael”，“家族”：“Maile”，“序列”：“附加”，“附属”：[{“name”：“Mercedes-Benz北美研发有限公司“}]}，{“given”：“Axel”，“family”：“Gern”，“sequence”：“additional”，“affiliation”：[{“name”：“Mercedes-Benz北美研发有限公司，美国”}]}，}“giving”：“Klaus”，“家族”：“Dietmayer”，“序列”：“附加”，“从属关系”：[}“name“：”德国乌尔姆大学测量、控制和微技术研究所“}]}]，“成员”：“179”，“在线发布”：{“日期-部件”：[[2018,7,17]]}，“参考”：[{“密钥”：“bibr1-0278364918775523”，“doi-asserted-by”：“publisher”，”doi“：”10.1002\/0471221279“}，”{“key”：“bibr2-02783649 187752523”，“doi-asserted-by”：”publisher“doi”“：”10.1109\/IVS.2010.5548106“}，{“key”：“bibr3-0278364918775523”，“doi-asserted-by”：“publisher”，“doi”：“10.1177\/0278364906061158”}，{”key“：”bibr4-02783649 18775525“，”doi-assert-by“：”publisher“，”doi“：”10.1109\/TITS.2011.2158097 j.2517-6161.1968.tb00722.x“}，{“键”：“bibr6-0278364918775523”，“doi-asserted-by”：“publisher”，“doi”：“10.1007\/978-3-319-09840-1_25-1”}，{“key”：“bibr7-0278364918775523”，“doi-asserted-by”：”publisher“，”doi“：”10.1109\/2.30720“}，”key“：9-0278364918775523“，“作者”：“Granstr\u00f6m K”，“年份”：“2016”，“新闻标题”：“CoRR”}，{“key”：“bibr10-0278364918775523”，“author”：“Granstr\u00f6m K”，“year”：“2016”，“journal-title”：“ArXiv e-prints”}、{“密钥”：“bibr12-02783649 18775522”，“doi-asserted-by”：“publisher”，“doi”：“10.1109\/IVS.2010.5548091”}；{“key”：”bibr13-027836491877523“，”doi-assert-by“：”publisher“，”doi“：”10.1115\/1.3662552“}，{”key“：”bibr14-0278364918775523“，“首页”：“167”，“卷标”：“智能交通国际研讨会（WIT）论文集”，“作者”：“Konrad M”，“年份”：“2011”}，{“密钥”：“bibr15-0278364918775523”，“doi-asserted-by”：“publisher”，”doi“：”10.1109\/IVS.2015.7225761 S.2011.942779“}，{“key”：“bibr17-0278364918775523”，“doi-asserted-by”：“publisher”，“doi”：“10.1109\/TAES.2003.1261119”}，{“key”：”bibr18-02783699187755323“，”doi-assert-by“：”publisher“，”doi“：”10.1109\/TAES.2007.4441756“}，”{“密钥”：“bibr19-027836691877523”，“volume-title”：“Statistical Multisource\u2013多目标信息融合”，“author“：”Mahler R“，”year“：”2007“}，{”key“：“bibr20-0278364918775523”，“doi-asserted-by”：“publisher”，“doi”：“10.1109\/IVS.2011.5940561”}，{“key”：“bibr 21-0278364918775523“，”doi-assert-by“：”publisher“，”doi“：”10.1109\/IVS.2014.6856554“}，“key“：”bibr22-027836691877523“，”doi-asserted-by“，”：“prisher”856516“}，{”key“：”bibr23-0278364918775523“，”volume-title“：“信息融合国际会议论文集”，“author”：“Nuss D”，“year”：“2014”}，{“key”：“bibr24-0278364918775523”，“doi-asserted-by”：“publisher”，“doi”：“10.1109\/ITSC.2013.6728206”}0278364918775523“，”doi-asserted-by“：“publisher”，“DOI”：“10.1109\\TSP.2014.2323064”｝，｛“key”：“bibr28-027836364918775523”，“DOI断言者”：“publisher”，“DOI”：“10.1109\\/TAES.2013.6621844”｝，｛“key”：“bibr29-0278364918775523”，“DOI断言者”：“publisher”，“DOI”：“10.1007\\978-1-4614-6316-0”｝，｛“key”：“bibr30-278364918775523”，“DOI断言者”：“publisher”，DOI断言者“：”10.1109\/IDPS.2009.5161005“｝，{“key”：“bibr31-0278364918775523”，“doi-asserted-by”：“crossref”，“volume-title”：“证据的数学理论”，“author”：“Shafer G”，“year”：“1976”，“doi”：“10.1515\/9780691214696”}，{“key”：”bibr32-027836691877523“，”doi-assert-by“：”publisher“，”doi“：”10.1109\/34.55104 18775523“，”doi-asserted-by“：”publisher“，”doi“：“10.1109\/ICRA.2014.6907756”}，{“key”：“bibr34-0278364918775523”，“volume-title”：“概率机器人学（智能机器人和自治代理）”，“author”：“Thrun S”，“year”：“2005”}523“，”doi-asserted-by“：”publisher“，”doi“：“10.1109\/CVPR.2001.990517”}，{“key”：“bibr37-0278364918775523”，“doi-asserted-by”：“publisher”，“doi”：“10.109\/TSP.2006.881190”}、{“key”：”bibr38-02783669187752523“，”doi-assert-by“：”publisher“，”doi“：”10.1109\/TAES.2005.1561884 by“：”publisher“，”doi“：”10.1109\/TSP.2014.2364014“}，{”key“：“bibr40-0278364918775523”，“doi-asserted-by”：“publisher”，“doi”：“10.1109\/TSP.2013.2259822”}，{“key”：“bibr 41-027836991877552”，“doi-asserted-by”:“publishers”，“DI:”10.1109\/TSP.2007.894241 2008.2007924“}，{“key”：“bibr43-0278364918775523”，“首页”：“3800”，“volume-title”：“IEEE机器人与自动化国际会议论文集”，“author”：“Vu TD”，“year”：“2009”}，{“key”：“bibr44-0278364918775523”，“doi-asserted-by”：“publisher”，”doi“：”10.1177\/0278364907081229“}]，“container-title“：[”the International Journal of Robotics Research“]，”original-title：[]，“language”：“en”，“link”：[{“URL”：“http://\/journals.sagepub.com/doi\/pdf\/10.1177\/0278364918775523”，“content-type”：“application\/pdf”，“内容版本”：“vor”，“intended-application”：“text-mining”}，{“URL”：“http://\\journals/sagepub.com\/doi\/full-xml\/10.11177\/027869187755323”，“content-type“：”application//xml“，”content-version“：”vor“，”intended-application“：”text-mining“}，{”URL“：“http://\/journals.sagepub.com/doi\/pdf\/10.1177\/0278364918775523”，“内容类型”：“未指定”，“content-version”：“vor”，“intended-application”：“相似性检查”}]，“存放”：{“日期-部件”：[[2022,8,27]]，“日期-时间”：“2022-08-27T19:10:38Z”，“时间戳”：1661627438000}，“分数”：1，“资源”：{“主要”：{:“URL”：“http://\/journals.sagepub.com/doi\/10.1177\/0278364918775523”}}，“副标题”：[]，“短标题”：[]，“已发布”：{“日期部分”：[[2018,7]]}，”references-count“：42，”journal-issue“：{”issue“：”8“]，”URL“：”http://\/dx.doi.org\/10.1177\/0278364918775523“，”关系“：{}，“ISSN”：[“0278-3649”，“1741-3176”]，“ISSN-type”：[{“value”：“02783-3649”，“type”:“print”}，{“value”：“1741-3166”，“type”：“electronic”}]，“subject”：【】，“published”：{“date-parts”：【2018，7】}}}