{“状态”:“确定”,“消息类型”:“工作”,“信息版本”:“1.0.0”,“邮件”:{“索引”:{“日期部分”:[[2023,5,11]],“日期时间”:“2023-05-11T06:38:28Z”,“时间戳”:1683787108167},“参考计数”:36,“出版商”:“世界科学出版社私人有限公司”,“问题”:“03”,“内容域”:{-“域”:[],“交叉标记限制”:false},”short-container时间“:[”联合国系统“],“published-print”:{“date-parts”:[[2019,7]]},“abstract”:“自主车辆的导航面临着一个高效的位置识别系统的问题,该系统能够长期处理室外环境。当前的同步定位与映射(SLAM)和位置识别解决方案存在局限性,无法实现自动驾驶所需的性能。本文建议从生物模型中获得灵感,从另一个角度处理这个问题。我们基于哺乳动物海马中的位置细胞(PC)神经机器人模型,提出了一种用于定位自主车辆的神经架构。该模型基于注意力机制,仅考虑单摄像机的视觉信息和自我定位的方向信息。它具有使用低分辨率相机而无需校准的优点。它也不需要很长的学习阶段,因为它使用的是一次性学习系统。这种定位模型已经集成在机器人控制体系结构中,可以在室内和小型室外环境中成功导航。本文的贡献在于通过评估该模型在更大的室外环境中的性能,研究其如何通过尺度变化。研究了八个使用移动车辆获取的真实数据(图像和方向)的实验(来自KITTI里程计数据集和VEDECOM车辆获取的数据集)。结果表明,这种主要为室内导航开发的生物灵感模型对不同环境具有很强的适应性<\/jats:p>“,”DOI“:”10.1142\/s2301385019410048“,”type“:”journal-article“,”created“:{”date-parts“:[[2019,5,16]],”date-time“:”2019-05-16T02:51:36Z“,”timestamp“:1557975096000},”page“:“183-194”,“source”:“Crossref”,“is-referenced-by-count”:4,“title”:[“From Neuro-robot Localization to Autonomous”],“前缀”:“10.1142”,”volume“:“07”,“作者”:[{”ORCID“:”http:\/\/ORCID.org/0000-0001-6692-6605“,”authenticated ORCID“:false,”given“:”Yoan“,”family“:”Espada“,”sequence“:”first“,”affiliation“:[{”name“:”Laboratoire ETIS,Universite Paris Seine,Universite Cergy Pontoise,ENSEA,CNRS,UMR805195000 Cergy Cedex,France“},{”name“:”VEDECOM研究所,23 bis,allee des Marronniers Versailles 78000,France“}]},{“given”:“Nicolas”,“family”:“Cuperlier”,“sequence”:“additional”,“affiliation”:[{“name”:“ETIS实验室,巴黎塞纳大学,Cergy-Potoise大学,ENSEA,CNRS,UMR8051,95000 Cergy Cedex,France”}]},}“giving”:“Guillaume”,“家族”:“Bresson”,“序列”:“”additional“,”affiliation“:[{“name”:“VEDECOM研究所,23 bis,allee des Marronniers Versailles 78000,France”}]},{“given”:“Olivier”,“family”:“Romain”,“sequence”:“additional”,“affiliance”:[{'name“:”ETIS实验室,巴黎塞纳大学,Cergy-Pontise大学,ENSEA,CNRS,UMR8051,95000 Cergy Cedex,France“}]}],“member”:“219”,“published-online“:{“date-parts”:[[2019,7,23]]},“reference”:[{“key”:“S2301385019410048BIB001”,“doi-asserted-by”:“publisher”,“doi”:“10.1109\/IROS.2003.1249285”},{“key”:”S2301385019410048BIB 002“,”doi-assert-by“:”publisher“,10048BIB003“,”doi-asserted-by“:”publisher“,“doi”:“10.1109\/IROS.2003.1250629“},{“key”:“S2301385019410048BIB004”,“doi-asserted-by”:“publisher”,”doi“:“10.15607\/RRSS.2014.X.007”},},“key“:”S2301385019410048BIB 005“,”first page“:“13”,“volume-title”:“IEEE\/RSJ Int.Conf.智能机器人和系统人类环境中自主车辆感知和导航研讨会”,“author”:“Alsayed Z.“,”year“:”2015“},{“key”:“S2301385019410048BIB006”,“doi-asserted-by”:“publisher”,”doi“:”10.1177\/0278364910385483“}”,{”key“:”S2301385019410048BIB007“,”doi-assert-by“:”publisher“,“doi”:“10.1109\/ICRA.2012.6224623”},“key“”::“publisher”,“doi”:“10.1109\/IROS.2015.7353721”},{“key”:“S2301385019410048BIB009“,”doi-asserted-by“:”publisher“,”doi“:”10.1023\/B:VISI.0002964.99615.94“},{“key”:“S2301385019410048BIB010”,“doi-assert-by”:“publisher”,”doi:“10.1007\/11744023_32”},“key“:”S2301385109410048BiB011“,22“},{”key“:”S2301385019410048BIB012“,”doi-asserted-by“:”publisher“,”DOI“:”10.1109\/CVPR.2007.383172“},{“key”:“S2301385019410048BIB013”,“DOI-asserted-by”:“publisher”,“DOI”:“10.1109\/CVPR.2016.572”},“key“:”S2301385019410048BIB014“,”DOI-assert-by“:”publisher serted-by“:”publisher“,”DOI“:”10.1109\/ICRA.2012.6224716“},{”key“:”S2301385019410048BIB016“,”doi-asserted-by“:”publisher“,”doi“:”10.1109\/IROS.2011.6094921“},{”key“:”S2301385019410048BIB017“,”首页“:”542“,”volume-title“:”2015年中国自动化大会(CAC)“,”author“:”Wu M.“,“year”:“2015”},“key”:“S23013850019410048BiB018”,“volume”:”1604“,”author“”:”Bojarski M.“,“年份”:“2016年”,“新闻标题”:“CoRR”},{“关键”:“S2301385019410048BIB019“,“首页”:“305”,“卷-时间”:“神经信息处理系统的进展1”,“作者”:“Pomerleau D.A.”,“年份”:“1989”},{“密钥”:“S2301385019410048BIB20”,“doi-asserted-by”:“出版商”,“doi”:“10.1109\/ICCIS.2004.1460695”})“,”author“:”Sermanet P.“,”year“:”2013“},{”key“:”S2301385019410048BIB022“,”volume“:“1411”,”author”:“Chen Z.”,“year”:“2014”,”journal-title“:”CoRR“}”,{“key”:“S2301385019410048BIB023”,“doi-asserted-by”:“publisher”,“doi”:“10.1016\/0006-8993(71)90358-1”},},“key B026“,”doi-asserted-by“:”publisher“,”doi“:”10.1093\/cercor\/bhg102“},{”key“:”S2301385019410048BIB027“,“doi-asserted-by”:“publisher”,“doi”:“10.1017\/S0140525X00079577”},{“key”:“S2301385019410048BIB28”,“doo-asserted-by”:”publisher“,”doi“:”10.1016\/0166-236(83)90190-X“},“key“:”S2301385109410048BiB029“,”doi-assert-by“:”publister“,”doi“:“10.5772\/5748“},{”key“:”S2301385019410048BIB030“,”doi-asserted-by“:”publisher“,”doi“:”10.1109\/IJCNN.2016.7727851“},{“key”:“S2301385019410048BIB031”,“doi-asserted-by”:“publisher”,“doi”:“10.1523\/JNEROSCI.08-08-02928.1988”},}“key:”S2301385019410048BIB033“,”doi-assert-by“:”publisher“,”doi“:”10.1109\/CVPR.2012.6248074“}由“:”publisher“,”doi“:”10.1007\/978-3319-08864-8_13“}插入,{”key“:”S2301385019410048BIB035“,”doi-asserted-by“:”publisher“,”doi“:”10.3389\/neuro.12003.2007“},{”key“:”S2301385019410048BIB036“,”doi-asserted-by“:”publishers“,”DII“:“10.1002\/(SICI)1098-1063(1999)9:4<467::AID-HIPO13>3.0.CO;2-F“}”,{“key”:“S2301385109410048BiB037”,“doi-assert-by”:“”publisher“,”doi“:”10.1016\/0921-8890(95)00052-6“},{“key”:“S2301385019410048BIB038“,”doi asserted by“:”publisher“,”doi“:”10.3389\/fnbot.2015.0001“},{”key“:”S2301385019410048BIB039“,”doi asserted by“:”publisher“,”doi“:”10.3389\/fnbot.2013.0016“}],”容器标题“:[”无人系统“],”原始标题“:[],”language“:”en“,”link“:[{”URL“:”https:\/\/www.worldscience.com\/doi\/pdf\/10.1142\/S2301385019410048“,”content-type“:”unspecified“,”content-version“:”vor“,”intended-application“:”similarity-checking“}],”deposed“:{”date-parts“:[[2019,8,6]],”date-time“:“2019-08-06T23:51:08Z”,”timestamp“:1565135468000},”score“:1,”resource“:”{“primary”:{“URL”:“https:\/\/www.worldscience.com\/doi\/abs\/10.1142\/S2301385019410048“}},”副标题“:[],”短标题“:[],”已发布“:{”日期部分“:[[2019,7]]},“references-count”:36,“journal-issue”:{“issue”:“03”,“published-online”:{”日期部分]]}},“alternative-id”:[“10.1142\/S2301385019410048”],“URL”:“http:\/\/dx.doi.org\/10.1142\/s2301385019410048“,”关系“:{},”ISSN“:[”2301-3850“,”2301-2869“],”ISSN-type“:[{”value“:”2301-3800“,”type“:”print“},{”value“:“2301-3869”,“type”:“electronic”}],“subject”:[],“published”:{“date-parts”:[2019,7]]}}}}