｛“状态”：“好”，“消息类型”：“工作”，“消息版本”：“1.0.0”，“消息”：｛“索引”：｛“日期部分”：[[2023,8,24]]，“日期-时间”：“2023-08-24T04:17:09Z”，“时间戳”：1692850629473｝，“引用计数”：20，“出版商”：“世界科学出版有限公司”，“问题”：“03”，“内容域”：｛“域”：[]，“交叉标记限制”：false｝，“短容器标题”：[“Int.J。人类。机器人。“]，”published-print“：{”date-parts“：[[2017,9]]}，”abstract“：”机械手型系统的精确任务空间跟踪需要精确的运动学模型。与传统的机械手相比，由于结构复杂和连杆柔性，有时很难获得精确的仿人机器人运动学模型。此外，机器人的长期使用将导致某些部件磨损或被替换为略微不同的对齐方式，从而取消初始校准。因此，考虑到控制器带宽限制和系统的高维性，有必要开发一种控制算法来补偿建模误差并在需要时快速重新调整自身。在本文中，我们开发了一种迭代学习控制算法，该算法可以与现有的反向运动学求解器一起使用，以细化关节级控制命令，从而实现任务空间中的精确跟踪。我们在主题公园类人形机器人上演示了该算法的有效性，这些人形机器人可以完成绘图任务、在玻璃杯中提供饮料以及在托盘上提供饮料而不会溢出。迭代学习控制算法能够在少于20次的试验中将跟踪误差降低至少两个数量级<\/jats:p>“，”DOI“：”10.1142\/s0219843617500153“，”type“：”journal-article“，”created“：{”date-parts“：[[2017,5,23]]，”date-time“：”2017-05-23T00:59:46Z“，”timestamp“：149550118000}，”page“：“1750015”，“source”：“Crossref”，“is-referenced-by-count”：2，“title”：[“使用迭代学习控制对建模错误的类人进行准确的任务空间跟踪”]，“前缀“：”10.1142“，”卷“：”14“，”作者“：[{”给定“：”普拉纳夫A.“，”家族“：”波恩苏“，”序列“：”第一“，”隶属关系“：[}”名称“：”德克萨斯大学圣安东尼奥分校机械工程系，One UTSA Circle，San Antonio TX 78249，USA“}]}，{”已知“：”Katsu“，”家庭“：”Yamane“，”顺序“：”附加“，”附属关系“：[{”名称：“迪士尼研究院，4720 Forbes Avenue，Lower Level，Suite 110，Pittsburgh PA 15213，USA“}]}]，“成员”：“219”，“在线发布”：{“日期-部件”：[[2017,8,25]]}，“参考”：[{“键”：“S021984361750153BIB001”，“卷时间”：“PID控制器：理论、设计和调节”，“作者”：“Astrom K.J.”，“年份”：“1995”}，{“密钥”：“SO02198436700153BIB005”doi-asserted-by“：”publisher“，”doi“：”10.1016\/j.robot.2004.09.010“}，{“key”：“S021984361750153BIB006”，“doi-assert-by”：“publisher”，”doi:“10.1207\/s15516709cog1603_1”}，“key“：”S029843617500153BIB008“，3617500153BIB009“，”doi-asserted-by“：”publisher“，”doi“：”10.1109\/MCS.2006.1636313“}，{“key”：“S0219843617500153BIB011”，“doi-asserted-by”：“publisher”，”doi“：“10.9746\/jcmsi.1.312”}，}“密钥”：“SO0219843610500153BIB017”，“doi-asserted-by”:“publishers”，“doi”：“10.1177\/02783649860050202”}、{“key”：”S0298436175001 53BIB018“，”doi-assert-by“：”publisher“，”doi“：”10.1109\/TBME.2007.901024“}，{“key”：“S0219843617500153BIB019“，“volume-title”：“操纵器校准基础知识”，“author”：“Mooring B.W.”，“year”：“1991”}，{“key”：“S0219842617500153 BIB020”，“doi-asserted-by”：“crossref”，”first page“：”215“，”doi“：”10.1115\/1.4011045“，“volume”：”22“author:”Denavit J.“，”year“：”1955“journal-title“：”Trans.ASME，J.Appl.机械“}，{”键“：”S0219843617500153BIB021“，”doi-asserted-by“：”publisher“，”doi“：”10.1007\/978-3642-32527-4_10“}，{“key”：“S021984217500153BIB0022”，“volume-title”：“SD\/FAST用户手册”，“author”：“Hollars M.G.”，“year”：“1991”}，“key“：”S0219841750153BIB023“，”doi-asserte-by“：”publisher“，”“doi”：“10.1137\/S10526234 99350013“}，{“键”：“S0219843617500153BIB024”，“doi-asserted-by“：”publisher“，”doi“：”10.1109\/70.88114“}，{“key”：“S0219843617500153BIB025”，“doi-assert-by”：“publisher”，“doi”：“10.1109\/70.105381”}，}“密钥”：“SO021984367500153BIB026”，“doi-asserte-by”：“publisher”，“DI:”10.1142\/S021984362500223“}”，{”key“：”S0298436175001 53BIB0027“，”doi-asserted-by“：”publisher“，”doi“：”10.1109\/70.86079“}，{”key“：”S0219843617500153BIB028“，”doi-asserted-by“：”publisher“，”doi“：”10.1145\/10732041073314“}，{”key“：”S02198430150153BIB029“，”doi-asserte-by“：”publisher“，“doi”：“10.1109\/TCSI.2002.100031”}，“key”：“S02984361750153BIB031”，“doi-assert-by”：“publisher”，“doi:”10.1016\/0951-8320（94）90132-5“}]，”集装箱标签“：[”国际类人机器人杂志“]，”original-title“：[]，”language“：”en“，”link“：[{”URL“：”https:\\/www.worldscience.com\/doi\/pdf\/10.1142\/S0219843617500153“，”content-type“：”unspecified“，”content-version“：”vor“，”intended-application“：”similarity-checking“}]，”deposed“：”{“date-parts”：[2023,8,23]]，“date-time”：“2023-08-23T17:46:55Z“，”timestamp“：1692812815000}，”score“：1，”resource“：{”primary”：{“URL”：“https:\/\/www.worldscience.com/doi\/abs\/10.1142\/S0219843617500153”}}，“subtitle”：[]，“shorttitle”：[]，“issued”：{“date-parts”：[[2017,8,25]]}，《references-count》：20，“journal-issue”：{'issue'：“03”，“published-online”：{'date-parts'：[[2017,8,25]]}，“published-print”：{“date-parts“：[[2017，9]]}}，”alternative-id“：[”10.1142\/S021984317500153“]，”URL“：”http://\/dx.doi.org\/10.1142\/S0219843617500153“，”relation“：{}，“ISSN”：[”0219-8436“，”1793-6942“]，“ISSN-type”：[{“value”：“0219-84306”，“type”:“print”}，{“value”：”1793-5942“，”type“：”电子“}”，“主题”：[]，“已发布”：{“日期部分”：[[2017,8,25]]}}}