{“状态”：“确定”，“消息类型”：“工作”，“信息版本”：“1.0.0”，“邮件”：{“索引”：{“日期-部分”：[[2024,6,12]，“日期-时间”：“2024-06-12T20:33:28Z”，“时间戳”：1718224408039}，“引用-计数”：10，“发布者”：“世界科学出版社私人有限公司”，“问题”：“01”，“内容-域”:{“域”：[]，“交叉标记限制”：false}，”short集装箱运输”：[“国际J。人类。机器人。“]，”published-print“：{”date-parts“：[[2017,3]]}，”abstract“：”爬楼梯对于类人机器人来说仍然是一项具有挑战性的任务，尤其是在未知环境中。在本文中，我们从感知到执行来解决这个问题。我们的第一个贡献是使用激光雷达数据的实时平面分段估计方法，无需楼梯的先验模型。然后，我们将此解决方案与仿人运动规划相结合。我们的第二个贡献是一个爬楼梯运动生成器，其中估计的平面段用于计算足迹和稳定性多边形。我们在各种楼梯上评估我们的方法。我们还用拟人机器人HRP-4在现实生活中演示了生成的轨迹的可行性<\/jats:p>“，”DOI“：”10.1142\/s0219843616500225“，”type“：”journal-article“，”created“：{”date-parts“：[[2016,8,29]]，”date-time“：”2016-08-29T05:47:09Z“，”timestamp“：1472449629000}，”page“：“1650022”，“source”：“Crossref”，“is-referenced-by-count”：8，“title”：[“Supervicell Plane Segmentation and Multi-Contact Motion Generation for Humanoid Stair Climbing”]，“前缀“：”10.1142“，”卷“：”14“，”作者“：[{”给定“：”天威“，”家庭“：”张“，”序列“：”第一“，”隶属关系“：[[{“名称”：“东京大学信息科学与技术学院机械信息学系，日本东京都本京区7-3-1弘”}]}，{“给定”：“St\u00e9phane”，“家庭”：“Caron”，“序列”：“附加”，“隶属关系”：[{'名称“：”LIRMM CNRS-UM2，161 rue Ada，Montpellier，France“}]}，{“given”：“Yoshihiko”，“family”：“Nakamura”，“sequence”：“additional”，“affiliation”：[{“name”：“日本东京大学信息科学与技术学院机械信息学系，7-3-1 Hongo，Bunkyo-ku，Tokyo，Japan”}]}]，“member”：“219”，“published on”：{“date-parts”：[2017,3]]}，“reference”：[{“key”：“S021984361650225BIB006”，“doi-asserted-by”：“publisher”，”doi“：”10.1142\/S0219843604000083“}，{“key”：”S0219841650225BIB007“，”doi-assert-by“：”publisher“，\/0025-5564（72）90061-2“}，{“键”：“S021984361650225BIB009”，“doi由”断言：“publisher”，“doi”：“10.1109\/TSMCA.2004.832811”}，｛“key”：“S0219843616500225IB010”，“doi由”断言：“publisher”，“doi”：“10.1109\/TRO.2008.2003360”}，｛“key”：“S0219843616500225IB013”，“doi由”断言：“publisher”，“doi”：“10.1007\/s13218-010-0059-6”}，｛“key”：“S0219843616500225IB016”，“doi断言由“：”发布者“，”内政部“：“10.1177\/02733649008096316”｝，｛“key”：“S0219843616500225IB017”，“doi断言者”：“publisher”，“doi”：“10.1002\/rob.20313”｝，｛“key”：“S0219843616500225IB021”，“doi断言者”：“publisher”，“doi”：“10.1007\/978-3-540-36119-0_20”｝，｛“key”：“S0219843616500225IB023”，“doi断言者”：“publisher”，“doi”：“10.1007\/3-5 40-61576-8_77“}]，“集装箱标题”：[“国际类人机器人杂志”]，“original-title”：[]，“language”：“en”，“link”：[{“URL”：“https:\/\/www.worldscience.com\/doi\/pdf\/10.1142\/S021984361650225”，“content-type”：“unspecified”，“content-version”：“vor”，“intended-application”：“similarity-checking”}]，“deposed”：{“date-parts”：[2019,8,7]]，“date-time”：”2019-08-07T1 2:09:46Z“，“timestamp”：1565179786000}，“score”：1，“resource”：{“primary”：{“URL”：“https:\/\/www.worldscience.com\/doi\/abs\/10.1142\/S0219843616500225”}}，”subtitle“：[]，”shorttitle“：[]，”issued“：{”date-parts“：[2017,3]]}，‘references-count’：10，”journal-issue“:{”issue“：”01“，”published-on-line“：{”date-ports“：[2017,3]]}，“published-print”：{“date-parts”：[[2017,3]]}}，“alternative-id”：[“10.1142”\/S021984361650025“]，“URL”：“http://\/dx.doi.org \/101142”，“relationship”：{}，“ISSN”：【“0219-8436”，“1793-6942”】，“ISSN-type”：[{“value”：“0219-9436”、“type”:“print”}，{“value”：“1793-5942”、“类型”：“electronic”}]，“subject”：[]，“published”：{“日期部分”：[[2017,3]]}}