{“状态”:“确定”,“消息类型”:“工作”,“信息版本”:“1.0.0”,“邮件”:{“索引”:{-“日期-部件”:[[2024,3,13]],“日期-时间”:“2024-03-13T15:07:19Z”,“时间戳”:1710342439825},“引用-计数”:28,“发布者”:“威利”,“问题”:“5”,“许可证”:[{“开始”:{“日期-零件”:[2018,8]],8-08-08T00:00:00Z“,“时间戳”:1533686400000},“content-version”:“vor”,“delay-in-days”:7,“URL”:“http://\/onlinelibrary.wiley.com/termsAndConditions#vor”}],“内容域”:{“域”:[“onlinelibrary.wiley.com”],“crossmark-restriction”:true},“short-container-title”:[”计算机图形论坛“],”published-print“:{”date-parts“:[2018,8]},”抽象“:”摘要<\/jats:title>法线向量对于许多点云操作(包括分割、重建和渲染)至关重要。由于欠采样和噪声,从3D范围扫描中稳健估计法线向量是一项具有挑战性的任务,特别是在组合从多个传感器位置采样的点时。我们的误差模型假设距离误差为高斯分布,其空间变化方差取决于传感器距离和反射强度,模拟了激光雷达设备的特点。本文研究了测量误差对点邻域协方差矩阵的影响。我们表明,真实表面点的协方差矩阵可以从采集点的协变矩阵加上传感器相关的方向项来估计。我们推导了邻域大小的下限,以确保估计的矩阵系数在预定的概率内处于预定的误差范围内。这个界限是在平滑度和精细细节保护之间实现最佳权衡的关键。我们还提出并比较了使用来自多种材料和传感器的样本处理社区的不同策略。我们的分析表明,在类似于激光雷达设备的噪声条件下,我们的方法比竞争方法提供了更好的正常估计<\/jats:p>“,”DOI“:”10.1111\/cgf.13505“,”type“:”journal-article“,”created“:{”date-parts“:[[2019,7,8]],”date-time“:”2019-07-08T08:36:37Z“,”timestamp“:1562574997000},”page“:count“:3,”标题“:[”传感器\u2010感知三维范围扫描点云的正常估计“],”前缀“:”10.1111“,”卷“:”37“,”作者“:[{”给定“:”M.“,”家族“:”Comino“,”sequence“:”first“,”affiliation“:[}”name“:”VirVIG,计算机科学系,西班牙加泰罗尼亚政治大学Jordi 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