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VSR接头设计紧凑，集成度高，操作简单。提出了VSR接头的力学、工作原理和模型。VSR关节的工作原理基于具有连续调节枢轴点的杆臂机构。VSR接头具有高度动态刚度调整和机械可编程系统行为。这样可以轻松适应各种任务<\/jats:p>\n<\/jats:sec>\n\n个结果<\/jats:title>\n\u2013初步结果表明，所提议的VSR接头设计具有快速刚度调节响应和广泛的刚度范围<\/jats:p>\n<\/jats:sec>\n\n个原创性\/价值<\/jats:title>\n\u2013本文提出了一种新型变刚度关节，通过改变悬臂来改变弹性元件的性能，具有结构紧凑、尺寸小、调整简单等特点<\/jats:p>\n“，”DOI“：”10.1108\/ir-11-2014-0422“，”type“：”journal-article“，”created“：{”date-parts“：[[2015,6,12]，”date-time“：”2015-06-12T09:22:52Z“，”timestamp“：1434100972000}，”page“：，“卷”：“42”，“作者：[{“给定”：“勇”，“家庭”：“道”，“序列”：“第一”，“从属”：[]}给出“：”和根“，”家族“：”熊“，”sequence“：”additional“，”affiliation“：[]}，{“given”：“Dong”，“family”：“Xu”，“sequence”：“additional”，“affiliation:[]}]，“member”：“140”，“reference”：[{“key”：”key2020122321472757100_b17“，”doi-asserted-by“：”crossref“，”unstructured“：”Catalano，M.、Grioli，G.、Garabini，M.和Bonomo，F.、Tsagarakis，n.G.和Bicchi，A.（2011），\u201cVSA-CubeBot:多自由度机器人模块化变刚度平台\u201d，IEEE机器人与自动化国际会议，IEEE，上海，第5090-5095页。“，“DOI”：“10.1109\/ICRA.2011.5980457”}，{“key”：“key2020122321472757100_b10”，“DOI-asserted-by”：“crossref”，“unstructured”：“Choi，J.H.，Hong，S.H.，Lee，W.和Kang，S.（2011），使用钢板弹簧的变刚度机器人关节，IEEE机器人技术交易，第27卷第2期，第229-238页。“DOI“：”10.1109\/TRO.2010.2100450“}，{“key”：“key2020122321472757100_b12”，“unstructured”：“Choi，J.，Park，S.，Lee，W.和Kang，S.-C.（2008），\u201c变刚度机器人关节的设计\u201d，IEEE国际机器人与自动化会议，IEEE，加利福尼亚州帕萨迪纳，pp.1760-1765Friedl，W.\n，Hoppner，H.\n，Petit，F.\n和Hirzinge，G.\n（2011），u201c dlr手臂系统的手腕和前臂旋转：机械设计、形状分析和实验验证u201d，IEEE智能机器人和系统国际会议，IEEE，加利福尼亚州旧金山，第1836-1842页。“，“DOI”：“10.1109\/IROS.2011.6094616”}，{“key”：“key2020122321472757100_b16”，“unstructured”：“洪文，M.，Bo，Y.，Liqan，W.，Zheng，Y.和Yang，S.（2009），两种不同刚度弹性致动器的频域力学分析，中国机械工程。第20卷第9期，第1078-1082页。“}，{“key”：“key2020122321472757100_b9”，“非结构化”：“Hung Vu，Q.，Aryananda，L.，Sheikh，F.I.，Casanova，F.和Pfeifer，R.（2011），通过改变传动角改变刚度的新型机构，IEEE机器人与自动化国际会议，IEEE，上海，第5076-5081页。“}，{“key”：“key2020122321472757100_b11”，“unstructured”：“Hurst，J.W.，Chestnutt，J.E.和Rizzi，A.A.（2004），用于高动态腿运动的具有物理可变刚度的致动器，IEEE机器人与自动化国际会议，IEEE，新奥尔良，LA，第4662-4667页。“}，{“关键”：”key2020122321472757100_b2“，“doi-asserted-by”：“crossref”，“unstructured”：“Jafari，A.，Tsagarakis，n.G.和Caldwell，D.G.（2011），\u201cAwAS-II：一种基于自适应支点和可变杠杆比的新原理的刚度可调的新型致动器，IEEE机器人与自动化国际会议，IEEE，上海，第4638-4643页。“，”DOI“：”10.1109\/ICRA.2011.5979994“}，{“key”：“key2020122321472757100_b1”，“DOI-asserted-by”：“crossref”，“unstructured”：“Jafari，A.，Tsagarakis，n.G.，Vanderborgt，B.和Caldwell，D.G.（2010），刚度可调的新型致动器（AwAS），IEEE智能机器人和系统国际会议，IEEE，台北，第4201-4206页。“，“DOI”：“10.1109\/IROS.2010.5648902”}，{“key”：“key2020122321472757100_b4”，“unstructured”：“Kim，B.S.和Song，J.B.（2010），\u201c混合式双执行器单元：基于可调力矩臂机构的变刚度执行器的设计\u201d，IEEE国际机器人与自动化会议，IEEE，阿拉斯加，第1655-1660页Koganezawa，K.，Nakazawa和Inaba，T.（2006），使用具有非线性弹性的致动器对多自由度关节进行对抗控制，IEEE机器人与自动化国际会议，IEEE，佛罗里达州奥兰多，pp.2201-2207。”，“DOI”：“10.1109\/ROBOT.2006.1642030“}，{“key”：“key2020122321472757100_b18”，“doi-asserted-by”：“crossref”，“unstructured”：“Laffranchi，M.，Tsagarakis，n.G.和Caldwell，D.G.（2011），\u201cA紧凑型兼容致动器（compact\u2122）具有可变物理阻尼\u201d，IEEE机器人与自动化国际会议，IEEE，上海，第4644-4650页。”，“DOI”：“10.1109\/ICRA.2011.5979915”}，{“key”：“key2020122321472750_b25”，“DOI-asserted-by”：“crossref”，“unstructured”：“Morita，T.和Sugano，S.（1997），\u201cSeven-D.O.F.MIA ARM\u201d的开发与评估，IEEE机器人与自动化国际会议，IEEE，Albuquerque，第462-467页。“，“DOI”：“10.1109\/ROBOT.1997.620080”}，{“key”：“key202012231472750_b7”，“DOI-asserted-by”：“crossref”，“unstructured”：“Pratt，G.A.和Williamson，M.M.（1995），《u201cSeries弹性致动器》，IEEE，宾夕法尼亚州匹兹堡，IEEE国际智能机器人和系统会议，第399-406页。“，“DOI”：“10.1109”：“IROS.1995.525827”}，{“key”：”key20201223214727100_b13“，”DOI-asserted-by“：”crossref“，”非结构化”：“Sensinger，J.W.和Weir，R.（2006），使用紧凑系列弹性致动器的无约束阻抗控制，IEEE第二届机电一体化和嵌入式系统及应用国际会议论文集，IEEE，北京，第1-6页。”，“DOI”：“10.1109\/MESA.2006.296972“}，{“key”：“key2020122321472757100_b24”，“doi-asserted-by”：“crossref”，“unstructured”：“Sulzer，J.S.，Peshkin，M.A.和Patton，J.L.（2005），\u201cAn extendon-driven rotary series relative actor for puting joint torque，《2005 IEEE 9th International Conference on Recovery 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