{“状态”：“确定”，“消息类型”：“工作”，“信息版本”：“1.0.0”，“邮件”：{“索引”：{“日期部分”：[[2024,2,22]]，“日期时间”：“2024-02-22T11:11:07Z”，“时间戳”：1708600267604}，“引用-计数”：27，“发布者”：“翡翠”，“问题”：“2”，“许可证”：[{“开始”:{“日期部分“：[2024,2,13]]，”日期时间“：”2024-02-133 T00:00:00Z“，”时间戳“：1707782400000}，“内容版本”：“tdm”，“延迟天数”：0，“URL”：“https:\/\/wemerald.com\/inspection\/site policys”｝]，“内容域”：｛“域”：[]，“交叉标记限制”：false｝，“短容器标题”：[“IR”]，“已发布的印刷品”：｛“日期部分”：[[2024,2,23]]｝，“摘要”：\n个目的<\/jats:title>\n目前配电网工作机器人的难点主要在于性能和操作方式。一方面，高空动力作业要求机器人具有较高的承载能力和灵活性；另一方面，完全自主模式是不可控的，远程操作模式的故障率很高。因此，本研究旨在设计一款名为Sky-Worker的配电网操作机器人来解决上述两个问题<\/jats:p>\n<\/jats:sec>\n\n个设计方法论Sky-Worker的异构臂由液压和电机驱动，以解决高承载能力和高灵活性之间的矛盾。构建了一种人机协同共享控制体系结构，实现了自主操作过程中的实时人工干预，并基于能量优化动态分配控制权重<\/jats:p>\n<\/jats:sec>\n\n个结果<\/jats:title>\n仿真和测试表明，Sky-Worker具有良好的灵活性，同时具有较高的负载能力。基于Sky-Worker的多用户测试和实际应用实验表明，与当前的其他操作模式相比，所设计的共享控制模式有效地提高了操作的成功率和效率<\/jats:p>\n<\/jats:sec>\n\n个实际意义<\/jats:title>\n设计的异构双臂配送机器人旨在更好地服务于配送线作业任务<\/jats:p>\n<\/jats:sec>\n\n个原创性\/价值<\/jats:title>\n首次将液压驱动和电机驱动集成到配电网操作机器人中，取得了更好的整体性能。针对远程在线工作机器人，提出了一种人\u2013机器人协作共享控制框架，与现有的其他操作模式相比，该框架具有更好的操作效果<\/jats:p>\n“，”DOI“：”10.1108\/ir-07-2023-0154“，”type“：”journal-article“，”created“：{”date-parts“：[2024,2,13]]，”date-time“：”2024-02-13T04:31:28Z“，”timestamp“：1707798688000}，”page“：“301-313”，“source”：“Crossref”，“is-referenced-by-count”：0，“title”：[“Sky-Worker：一种具有动态权限分配的异构双臂机器人，用于实线工作“]，”前缀“：”10.1108“，”卷“：”51“，”作者“：[{”给定“：”杨红“，”家人“：”李“，”序列“：”第一“，”从属“：[]}，{”给出“：”亚昊“，”家庭“：”王“，”顺序“：”附加“，”隶属“：[]}，“给定”：“于涛”，“家庭”：“陈”，“序列”：“附加”，“从属关系“：[]}，{“给定”：“X.W.”，“家族”：“荣”，“序列”：“附加”，“从属关系”：[]{，}“给定的”：“余良”，“家庭”：“赵”，“顺序”：“额外”，“隶属关系”：[]}、{“已知”：“少雷”，“家人”：“吴”，“排序”：“添加”，“附属关系”：【】}，}-“给定的“”：“二宝”，“家”：“董”，“时序”：“追加”，“归属关系”“：[]}]，”成员“：”140“，”published-online“：{“date-parts”：[[2024,2,13]]}，“reference”：[{“key”：“key2024022210030235200_ref001”，“article-title”：“配电线路机器人：过去十年的概述”，“volume-title“：“第二届电力工业应用机器人国际会议（CARPI）”，“year”：“2012”}，{“issue”：“1”，“key”：”key2024022510030235200_rf002“，”doi断言为：“crossref”，“first page”：“76”，“doi”：“10.1108\/IR-02-2021-0027”，“文章标题”：“单主/多从触觉遥操作：力控制方案”，“卷”：“49”，“年”：“2022”，“期刊标题”：“工业机器人：国际机器人研究与应用杂志”}，{“key”：“key2024022210030235200_ref003”，“first page”：“217“，”article-title“：”从物理-人类交互中学习机器人目标“，”volume“：”78“，”year“：”2017“，”journal-title”：“机器学习研究论文集”}，{“issue”：“3”，“key”：“key2024022210030235200_ref004”，“doi-asserted-by”：“crossref”，”first-page“：”590“，”doi“：”10.1109\/THMS.2023.3263482“，”article-title“：”NASA任务负荷指数的数学意义：测量分析水平”，“容量”：“53”，“年份”：“2023”，“日志标题”：“IEEE人机系统交易”}，{“密钥”：“key2024022210030235200_ref005”，“首页”：“218”，“文章标题”：对自主移动机器人的高级远程操作、监控和任务分配的调查”，“volume-title”：“IEEE自主机器人系统和竞赛国际会议（ICARSC）”，“年份”：“2022”}，{“问题”：“2”，“密钥”：“key2024022210030235200_ref006”，“doi-asserted-by”：“crossref”，《首页》：“337”，“doi”：“10.1108\/IR-06-22-0162”，“article-title“：“变电站内室内-生物电气检测机器人综述”，“卷”：“50”，“年”：“2023”，“新闻标题”：“工业机器人：国际机器人研究与应用杂志”}，{“密钥”：“key2024022210030235200_ref007”，“article-title”：“10kV架空线路用自动带电维护机器人”，“年份”：“2021“}，{”issue“：”1“，”key“：”key2024022210030235200_ref008“，”article-title“：”传输线上单臂带电作业机器人系统的设计与应用“，”volume“：“2166”，”year“：”2022“，”journal-title”：“journal of Physics:Conference Series”}，“issue”：“1”，“key”：“key2024022521003023500_ref009”，“article-title”“：”协作机器人的控制系统设计和方法：review“，”volume“：”13“，”year“：”2023“，”journal-title“：”Applied Sciences“}，{“key”：”key2024022210030235200_ref010“，“first page”：“898”，“article-title”：“What characterized a shadow bounder the sun and sky？”，“year”：“2011”}，}“issue”：“4”，“key“”：51“，”article-title“：“装甲机器人系统液压操纵器的任务场景设计”，“卷”：“14”，“年份”：“2017”，“日志标题”：“驱动与控制杂志”}，{“键”：“key2024022210030235200_ref012”，“article-title”：“基于CPG的控制器可以生成离散和有节奏的运动”，“卷标”：“IEEE \/RSJ智能机器人与系统国际会议（IROS）“，”年份“：”2018“}，{”key“：”key2024022210030235200_ref013“，”首页“：”4920“，”article-title“：”3D连续体机器人的力/速度可操作性分析“，”年“：”2018“}”，{“key”：“key202402252100302350_ref014”，”artice-title”：“液压机器人全动态双边遥操作”，“volume-title”：“IEEE国际自动化科学与工程会议”，“年份”：“2018”}，{“问题”：“2”，“密钥”：“key2024022210030235200_ref015”，“doi-asserted-by”：“crossref”，“首页”：“290”，”doi“：”10.1108\/IR-04-2020-0079“，”article-title“：”六自由度并联机器人的最优无奇异点运动规划方法“，“volume”：“48”，“year”：“2021”，“journal-title”：“Industrial Robot:The International journal of Robotics Research and Application”}，{“key”：”key2024022210030235200_ref016“，”first page“：”2221“，”article-title“：”统一的人机共享控制，应用于触觉远程操作“，“年份”：“2019”}，{“问题”：“3”，“密钥”：“key2024022210030235200_ref017”，“doi-asserted-by”：“crossref”，“首页”：“338”，“doi”：“10.1109\/TOH.2018.2818134”，“文章标题”：“多边远程操作系统的系统综述”，“卷”：“11”，“年份“2018”，“日志标题”：IEEE触觉学报“}，{”issue“：”12“，”key“：”key2024022210030235200_ref018“，”doi-asserted-by“：”crossref“，”first page“：“15951”，”doi“：”10.1007\/s11042-018-6912-6“，”article-title“：”物体识别的三维卷积神经网络：综述“，”volume“:”78“，”year“：”2019“，”journal-title”：“Multimed Tools Appl”}，”{“issue”：“3”，“key”：“”key2024022210030235200_ref019“，”doi-asserted-by“：”crossref“，”first page“：”1042“，”doi“：”10.1002\/asjc.2746“，”article-title“：”使用技能评估方法的机器人辅助手术的共享控制设计“，”volume“：“24”，”year“：”2022“，“journal-title”：“Asian J control”}，{“issue”：“2”，“key”：“key20240220030235200 _ref020”，“doi-assert-by”：“crossref“，”first-page“：”271“，”DOI“：”10.1108\/IR-06-221-0120“，”article-title“：”基于改进人工势场方法的机械臂避障路径规划“，”volume“：”49“，”year“：”2022“，”journal title“：“工业机器人：国际机器人研究与应用杂志”}，{“issue”：“4”，“key”：“key2024022210030235200_ref021“，”doi-asserted-by“：”crossref“，”first page“：”12283“，”doi“：”10.1109\/LRA.2022.3214784“，”article-title“：”未知环境中机器人探索和任务规划协同优化框架“，”volume“：“7”，”year“：”2022“，”journal-title”：“IEEE Robotics and Automation Letters”}，{“issue”：“2”，“key”：“”key2024022210030235200_ref022“，“首页”：“162”，“文章标题”：“用于在线维护的远程操作液压机械手的单侧控制：比较研究”，“卷”：“29”，“年份”：“2014”，“日志标题”：《国际机器人杂志》。Autom“}，{”issue“：“3”，”key“：”key2024022210030235200_ref023“，”doi-asserted-by“：”crossref“，”first page“：“1848”，”doi“：”10.1109\/LRA.2018.2805105“，”article-title“：”通过演示为远程操作中的应用程序进行共享控制编程“，”volume“：3”，“year”：“2018”，”journal-title”：“IEEE Robotics and Automation Letters”}，}“key”：“”key2024022210030235200_ref024“，”article-title“：“任务和运动规划方法：应用和限制”，“volume-title”：“第19届控制、自动化和机器人信息学国际会议”，“年份”：“2022”}，{“问题”：“6”，“key”：“key202402252100302350_ref025”，“首页”：“1”，“article-title”配电线上带实时\u2010检测和运动规划系统的自主实时工作机器人导航”，“卷”：“7”，“年份”：“2022”，“日志标题”：“高压”}，{“问题”：“3”，“密钥”：“key2024022210030235200_ref026”，“doi-asserted-by”：“crossref”，“首页”：“395”，“doi”：“10.1108\/IR-10-2019-0217”，“article-title”：“Human-robot共享仿人操作器轨迹规划控制”，“volume”：“47”，“year”：“2020”，“journal-title”：“Industrial robot:The International journal of Robotics Research and Application”}，{“key”：”key2024022210030235200_ref027“，“volum-title“：”Robotics:Modelling，planning and control“，”year“：”2010“}]，“container-title《工业机器人：国际机器人研究与应用杂志》，“原标题”：[]，“语言”：“en”，“链接”：[{“URL”：“https:\/\/wwwemerald.com\/ininspection\/content\/doi\/10.108\/IR-07-2023-0154\/full\/xml”，“内容类型”：“应用程序\/xml”，“内容版本”：“vor”，“预期应用程序”：“文本挖掘”}，{“URL”：“https:\/\/www.emerald.com/insight\/content\/doi\/10.1108\/IR-07-2023-0154\/full\/html“，”content-type“：”unspecified“，”content-version“：”vor“，”intended-application“：”similarity-checking“}]，”deposed“：{”date-parts“：[2024,2,22]]，”date-time“：“2024-02-22T10:29:01Z”，“timestamp”：1708597741000}，“score”：1，“resource”：{“primary”：{URL“：”https:\/\/www.emerald.com/insight\/content\/doi\/10.1108\/IR-07-2023-0154\/full\/html“}}，”副标题“：[]，”短标题“：[]，”已发布“：{”日期部分“：[2024,2,13]}，“references-count”：27，“journal-issue”：{“issue”：“2”，“published-online”：{“date-parts”：[2024，2,13]]}[2024,2,23]]}}，“alternative-id”：[“10.1108\/IR-07-2023-0154“]，“URL”：“http:\/\/dx.doi.org/10.1108\/IR-07-2023-0154”，“relationship”：｛｝，“ISSN”：[“0143-991X”，“0143-991X”]，“ISSN type”：[｛“value”：“0143-991X”，“type”：“print”｝，｛“value”：“0143-991X”，“type”：“electronic”｝]，“subject”：[]，“published”：｛“date parts”：[[2024,2,13]]]｝}｝