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宋根伊尔;金正勋

机械手基于时间延迟补偿的鲁棒控制：操作员理论分析和实验验证。 （英语） Zbl 07822431号

数学。方法应用。科学。 47，编号1，318-335（2024）.
小结：本文为计算扭矩框架中的不确定机械臂提供了一种新的鲁棒控制方法。考虑到框架中出现的模型不确定性可能导致整个系统不稳定，尽管由此产生的标称对象是稳定的，本文发展了一种易于应用的方法来估计这些不确定因素。更准确地说，我们提出了一种时滞补偿方法，利用与模型不确定性相关的先验值在足够小的时间瞬间进行这种估计。通过建立关于算子理论指数稳定性和基于Lypaunov的扰动输入对状态稳定性的两个不同论点，验证了所提出方法的理论有效性。最后，给出了一些仿真和实验结果，以证明本文在理论和实践方面提出的总体论点。
©2023 John Wiley&Sons有限公司。

理学硕士：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
70E60型 机器人动力学与刚体控制
93亿B51 设计技术（稳健设计、计算机辅助设计等）

关键词：

计算扭矩控制;干扰输入-状态稳定性;机械操纵器;无限秩算子的谱计算;延时补偿
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{G.I.Song}和\textit{J.H.Kim}，数学。方法应用。科学。47，编号1，318--335（2024；Zbl 07822431）
全文： 内政部

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