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塞奇·法特梅;Shekoufeh Neisarian公司;阿雷菲，穆罕默德·迈赫迪;穆罕默德·哈桑·阿塞马尼;纳维德·瓦法曼德

五连杆双足机器人在不确定性条件下的实用有限时间自适应滑模控制。 （英语） Zbl 1520.93476号

国际J.控制 96，第8期，1989-2002（2023）.
小结：本文研究了一种新型实用的有限时间鲁棒自适应控制器，用于5连杆单支撑相位双足机器人在未知物理和动力学参数、干扰和未知输入饱和条件下的运动。所开发的自适应方法基于终端滑动面和有限时间稳定性分析来设计控制器和自适应律。自适应机制处理估计未知项、未知项向量的上界或估计输入饱和的未知极限。因此，该方法适用于机器人的物理和动力学参数以及饱和输入参数未知的情况。此外，Lyapunov稳定性方法保证跟踪误差是鲁棒的有限时间一致最终有界的，并提供闭环系统的实际有限时间稳定性。最后，通过数值模拟验证了所提方法的可行性、有效性以及相对于现有方法的性能增强。

MSC公司：

93D40型 有限时间稳定性
93C40型 自适应控制/观测系统
93B12号机组 可变结构系统
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）

关键词：

五连杆两足机器人;有限时间收敛;自适应律;输入饱和;实用有限时间稳定性
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{F.Sedghi}等人，国际期刊控制96，第8期，1989--2002（2023；Zbl 1520.93476）
全文： DOI程序

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