M.V.德米杜克。;利特温，B.A。 双足步行机器人足参数和运动规律的优化。 （乌克兰语、英语） Zbl 1513.70027号 Mat.Metody Fiz公司-墨西哥。波利亚 63，编号181-200（2020）; J.Math中的翻译。科学。，NY 270，No.1，214-236（2023）。 本文研究了两足步行机器人线性足尺寸和运动规律的关节优化问题。机器人被建模为一个由九个刚体组成的平面系统，步态被视为一个双步长周期，其中考虑了拟人位移的主要节奏、运动学和动力学条件。对双脚支撑反力施加双边非平稳约束，并选择二次泛函（就控制而言）作为系统运动的最优准则。基于三次光滑样条函数（未知参数）逼近机器人广义坐标，并利用非线性规划的数值程序，提出了该问题次优解的构造算法。审核人：安纳托利·马丁纽克（基辅） MSC公司： 70E60型 机器人动力学与刚体控制 68T40型 机器人人工智能 93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等） 90立方 非线性规划 关键词：双足机器人步态;数学建模;最优控制;脚尺寸优化;样条曲线近似;参数优化;非线性规划 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{M.V.Demydyuk}和\textit{B.A.Lytwyn}，Mat.Metody Fiz-墨西哥。Polya 63，No.1，181--200（2020；Zbl 1513.70027）；J.Math中的翻译。科学。，NY 270，No.1，214--236（2023年）