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奥米德·埃拉基;科什南省绍杰

一种新的自适应模糊强化学习控制器，用于具有规定性能和路径曲率补偿的离轴挂接牵引车排。 （英语） Zbl 1507.93135号

欧洲药典控制 69，文章ID 100735，第16页（2023）.
摘要：本文研究了一种基于人工智能的平面运动自主式离轴挂接牵引轮式移动机器人排控制（AIPC）问题。为此，提出了一种新的饱和非线性区间2型神经模糊强化学习控制器，用于构建TTWMR的护航运动。为了克服排运动中的切角现象，估计了参考轨迹的曲率，并防止了切角行为。为了处理速度和加速度信号不可测或被测量噪声污染的情况，采用了高增益观测器（HGO）。规定性能控制（PPC）也参与控制设计程序，以保证车车间通信的保持、车队中每个连续对之间的碰撞预防、奇异性消除、，并预先指定了护航编队跟踪误差的一些期望特性，如最大欠冲/超冲、收敛速度和最终跟踪精度。基于Lyapunov的稳定性分析揭示了整个排系统跟踪误差的半全局一致最终有界（SGUUB）收敛性。利用所提出的控制框架，进行了仿真和比较，与现有文献相比，控制性能有了很大提高。

引用于1文件

MSC公司：

93立方厘米 模糊控制/观测系统
93C40型 自适应控制/观测系统
93D05型 李亚普诺夫和控制理论中的其他经典稳定性（拉格朗日、泊松、（L^p、L^p）等）
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）

关键词：

输出反馈控制;规定的性能控制;强化学习;饱和控制器;牵引车
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{O.Elhaki}和\textit{K.Shojaei}，欧洲期刊控制69，文章ID 100735，16页（2023；Zbl 1507.93135）
全文： 内政部

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