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吴金辉;张德全;刘杰;贾新余;韩旭

工业机器人运动精度可靠性分析的计算框架。 （英语） Zbl 1481.70027号

申请。数学。建模 82, 189-216 (2020).
摘要：利用稀疏网格数值积分法和鞍点近似法，提出了一种综合评价工业机器人单坐标、单点、多点和轨迹精度的位置精度可靠性的新计算方法。采用稀疏网格数值积分方法，考虑不确定参数，在三个坐标方向上建立了末端执行器的运动误差模型。通过扩展的高斯-海姆特积分节点和相应的权值，计算了末端效应器三个坐标的前四阶矩和协方差矩阵。通过特征分解将相互依赖的坐标转换为独立的标准正态变量。采用响应的等效极值分布来评估运动精度的可靠性。然后通过鞍点近似法导出了极值分布的概率密度函数和失效概率。文中给出了四个算例，证明了该方法的有效性。

引用于6文件

理学硕士：

70B15号机组 机构和机器人运动学
90B25型 运筹学中的可靠性、可用性、维护和检查

关键词：

运动可靠性分析;工业机器人;稀疏网格法;鞍点近似法;极值分布

软件：

混沌间谍
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{J.Wu}等人，应用。数学。型号82，189--216（2020；Zbl 1481.70027）
全文： 内政部

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