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基尤库马尔·帕特尔;阿塞库马尔·梅塔

离散时间滑模协议用于具有切换图拓扑的离散多智能体系统的领导-跟随一致性。 （英语） Zbl 1429.93053号

欧洲药典控制 51, 65-75 (2020).
摘要：本文提出了具有切换拓扑的领导-跟随离散多智能体系统一致性的离散时间滑模协议。离散多智能体系统用一个固定的、无向的切换图拓扑描述为一个全局系统，其中一个是领导者，另一个是跟随者。定义了切换图拓扑中智能体全局一致性的滑动面，并推导了基于增强Gao’s和幂率趋近律的离散时间滑模协议。在切换拓扑的影响下，图拓扑以不同的步长间隔进行切换，确保一致性协议渐近同步跟随代理和领导代理。利用李亚普诺夫函数还导出了这两种情况下全局稳定性的条件。此外，算法在由多个2-DOF（自由度）直升机系统组成的多智能体系统上实现，其中俯仰角、速度和偏航角及其速度与领航员同步。仿真结果表明，与使用Gao趋近律的一致性相比，使用功率速率趋近律获得的一致性具有更好的性能。最后，通过在跟随代理中应用匹配扰动来检验两种算法的鲁棒性。

引用于4文件

理学硕士：

93B12号机组 可变结构系统
93C55美元 离散时间控制/观测系统
93D50型 共识
93甲16 多代理系统

关键词：

离散时间滑模控制;离散多智能体系统;二自由度直升机系统
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit｛K.Patel｝和\textit｛A.Mehta｝，Eur.J.对照51，65-75（2020；兹bl 1429.93053）
全文： 内政部

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