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陆彪;方永春;孙宁

有效载荷提升和下降的双摆桥式起重机的增强耦合自适应控制。 （英文） Zbl 1415.93144号

Automatica公司 101, 241-251 (2019).
摘要：已经被广泛研究的桥式起重机大多简化为单摆。然而，在实践中，吊钩的存在通常会使起重机呈现双摆摆动，即吊钩相对于小车的摆动和有效载荷相对于吊钩的摆动。因此，理论与实践之间产生了严重的差距。由于这一事实，许多研究人员目前正在研究双摆桥式起重机（DPOC）的自动化。然而，由于具有额外的非驱动自由度，由于其复杂的动力学特性，DPOC的控制比简化系统的控制更具挑战性，在考虑有效载荷提升/降低和不确定系统参数时，这一点更为糟糕。为了解决这个问题，提出了一种用于DPOC的增强耦合自适应控制器。具体来说，有效载荷的提升/降低运动得到了精心考虑。此外，为了提高摆动抑制性能，在控制输入的构造中加入了更多的摆动信息。特别是，通过一种新的自适应律在线估计不确定有效载荷质量，确保了准确识别，进一步增强了该方法的鲁棒性。利用Lyapunov技术和LaSalle不变性定理，证明了闭环系统在期望平衡点附近渐近稳定。最后，给出了令人信服的硬件实验结果，证明了该方法的有效性和优越的控制性能。

引用于1文件

MSC公司：

93C40型 自适应控制/观测系统
93立方厘米 控制理论中的应用模型
93D20型 控制理论中的渐近稳定性
2005年第70季度 机械系统的控制

关键词：

欠驱动系统;自适应控制;增强型联轴器;双摆;渐近稳定性;李亚普诺夫方法
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{B.Lu}等人，Automatica 101，241--251（2019；Zbl 1415.93144）
全文： 内政部

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