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李祥鹏;杨浩;王建军;孙栋

利用机器人辅助光镊系统设计用于细胞操作的鲁棒统一控制器。 （英语） Zbl 1377.93072号

Automatica公司 55, 279-286 (2015).
摘要：光镊具有非物理接触、高精度和高效率的优点，在各种生物医学应用中越来越多地用于操纵生物细胞。当用光镊捕获细胞时，细胞必须位于光阱内。由于缺乏一种有效的控制技术，能够自动控制细胞运动，同时将此类细胞始终定位在光阱中，因此被捕获的细胞很容易逃逸，从而导致操作任务失败。因此，迫切需要开发一种能够同时控制细胞捕获和细胞运动，同时对环境扰动具有鲁棒性的统一控制器。在本文中，我们开发了一种新型的统一控制器，可以同时控制单元定位和单元捕获。首先，我们建立了一个几何模型，将细胞限制在光阱周围的局部区域内。细胞和光镊之间的连接是通过使用细胞-镊子（C-T）联盟的概念来表示的。其次，我们基于定义的势场函数开发了一个控制器，以驱动C-T联盟达到期望状态，同时避免与环境中的其他障碍物发生碰撞。最后，我们进行了转移酵母细胞的实验，以证明该方法的有效性。

引用于三文件

MSC公司：

93亿B51 设计技术（稳健设计、计算机辅助设计等）
92立方37 细胞生物学
93A30型 系统数学建模（MSC2010）
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
93B27型 几何方法

关键词：

细胞操作;光镊子;统一控制器;联盟;机器人
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{X.Li}等人，Automatica 55，279--286（2015；Zbl 1377.93072）
全文： 内政部

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