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齐、赵辉;徐永生;罗晓明;姚圣吉

基于物体间相互作用的摩擦关节多体系统的递推公式。 （英语） Zbl 1376.70016号

多体系统。动态。 24，第2期，133-166（2010）。
小结：在实践中，许多机械系统的接头间隙都得到了很好的控制。在这些情况下，由于相对运动和计算误差之间的量级差异很小，一些现有方法变得不实用。假设冲击的影响可以忽略不计，我们证明了接头中接触的位置和力都可以完全由部分联合反作用力决定。基于这一事实，提出了一种特别适用于具有微小间隙摩擦接头的多体系统的方法。为了提高计算效率，提出了基于物体间相互作用的递推公式。所提出的递推公式可以改进联合反作用力的计算。利用本文提出的方法，不仅可以获得多体系统中物体的运动，还可以获得关节中接触的细节，如接触力和接触点的位置。正如本文的数值示例所示，即使假设没有碰撞，也可以检测到可能碰撞的瞬间，而不依赖任何模糊参数。

引用于11文件

MSC公司：

70E55型 多体系统动力学
70B15号机组 机构和机器人运动学

关键词：

多体系统;摩擦接头;递归公式
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{Z.Qi}等人，《多体系统》。动态。24，编号2133-166（2010年；兹bl 1376.70016）
全文： 内政部

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