艾曼纽·努诺;罗密欧·奥尔特加;巴渝Jayawardhana;路易斯·巴萨尼兹 通过能量成形协调多智能体Euler-Lagrange系统：联网提高了鲁棒性。 （英语） Zbl 1358.93014号 Automatica公司 49，第10号，3065-3071（2013）. 摘要：本文研究了基于能量成形的多智能体系统鲁棒协调问题。代理是具有不确定参数的非恒等Euler-Lagrange系统，这些参数由经典的基于能量的控制器进行调节（代理之间有或无信息交换），其中势能函数的形状是这样的，如果参数已知，所有代理全局收敛到相同的期望常数平衡。在参数不确定的情况下，全局渐近稳定（GAS）平衡点偏离其期望值，本文表明，在分散控制策略中增加代理之间的信息交换可以提高稳态性能。更准确地说，它证明了如果无向通信图是连通的，则网络控制器的平衡总是比分散控制器的平衡更接近期望的平衡（在适当的度量中）。如果势能函数为二次函数，则结果适用于所有互连增益，否则，对于足够大的增益也是如此。联网的另一个优点是，可以通过在回路中使用较低的增益来实现渐近稳定目标。一些实验结果（使用两个非线性机械臂）支持了本文的主要结果。 引用于16文件 MSC公司： 93甲14 分散的系统 93B35型 灵敏度（稳健性） 68T42型 Agent技术与人工智能 关键词：PD控制器;同步;欧拉-拉格朗日系统;基于无源性控制 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{E.Nuño}等人，Automatica 49，No.10，3065--3071（2013；Zbl 1358.93014） 全文： 内政部