文森特·勒伯斯特;扬尼克·奥乌斯丁;弗兰克·普莱斯坦 基于观测器的五连杆步行双足机器人绝对方向估计控制。 （英语） Zbl 1352.70027号 Kozłowski，Krzysztof（编辑），机器人运动和控制。最近的事态发展。根据2004年6月17日至20日在波兰普什奇科沃举行的第四届机器人运动与控制国际研讨会（RoMoCo'04）上的演示文稿，选择了论文。伦敦：施普林格（ISBN 1-84628-404-X/pbk）。控制与信息科学讲座笔记335181-199（2006）。 从结论来看：本文针对具有点足的两足动物设计了方向观测器。基于兔子原型的数值模拟表明，无足五连杆双足机器人循环步态的绝对方位估计是可行的。所设计的两个观测器均为非线性观测器，基于规范可观测性形式。第一个观测者基于高增益方法（确保渐近收敛），其行为相对平稳，这是未来实际应用的关键点。第二个观测器是基于滑动模态的。由于抖振效应是滑模解的主要缺点，因此使用了二阶滑模方法，该方法可降低抖振，对参数变化和干扰具有鲁棒性，并具有有限时间收敛性。结合有效的控制律，两个观测器都会导致接近标称运动的循环运动。这些观点是在原型兔子身上对这些技术进行的实验评估。关于整个系列，请参见[Zbl 1094.70002号]. 引用于三文件 MSC公司： 70E60型 机器人动力学与刚体控制 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{V.Lebast}等人，Lect。票据控制信息科学。335181-199（2006年；Zbl 1352.70027） 全文： 内政部 参考文献： [1] Grishin，A.A。；Formalsky，A.M。；Lensky，A.V。；Zhitomirsky，S.V.，《双驱动控制的双伸缩腿车辆的动态行走》，机器人研究国际期刊，13，2，137-147（1994）·doi:10.1177/027836499401300204 [2] Pratt，J。；Chew，C.M。；托雷斯，A。；Dilworth，P。；Pratt，G.，《虚拟模型控制：两足动物运动的直观方法》，《机器人研究国际期刊》，第20、2、129-143页（2001年）·doi:10.1177/02783640122067309 [3] Capi，G。；Kaneko，S。；Mitobe，K。；巴罗利，L。；Nasu，Y.，使用遗传算法为灵长类关节两足机器人生成最佳轨迹，机器人和自治系统，38，2，119-128（2002）·Zbl 1013.68260号 ·doi:10.1016/S0921-8890（01）00177-4 [4] F.Zonfrilli、M.Oriolo和T.Nardi。四足机器人索尼ers-210的两足步行策略。程序中。IEEE机器人与自动化国际会议ICRA，第2768-2774页，美国华盛顿特区，2002年。 [5] A.Albert和W.Gerth。提高两足机器人步态稳定性的新路径规划算法。程序中。《GLAWAR攀爬和行走机器人国际会议》，第521-528页，法国巴黎，2001年。 [6] Cabodevilla，G。；查利特，N。；Abba，G.，biped机器人的能量最小化步态，Autonome移动系统，90-99（1995），德国柏林：Springer-Verlag，德国柏林 [7] 奥斯汀，Y。；Formalsky，A.M.，《两足动物的控制设计：基于驱动角作为未驱动角函数的参考轨迹》，《计算机与系统科学国际期刊》，42，4，159-176（2003）·Zbl 1110.93336号 [8] 普莱斯坦，F。；Grizzle，J.W。；Westervelt，E.R.公司。；Abba，G.，7自由度双足机器人的稳定行走，IEEE机器人与自动化汇刊，19，4，653-668（2003）·doi:10.1109/TRA.2003.814514 [9] K Kaneko、F.Kanehiro、S.Kajita、H.Hirukawa、T.Kawasaki、M.Hirata、K.Akachi和T.Isozumi。仿人机器人hrp-2。程序中。IEEE机器人与自动化国际会议ICRA，第1083-1090页，纽奥兰，美国路易斯安那州，2004年。 [10] 武科布拉托维奇，M。；Borovac，B.，Zero-moment point-thirty-five years of Humanoid Robotics，《类人机器人国际杂志》，第1期，第157-173页（2004年）·网址：10.1142/S0219843604000083 [11] P.Micheau、M.A.Roux和P.Bourassa。两足步行机器人的自调整轨迹控制。程序中。2003年，意大利卡塔尼亚，第527-534页，《攀爬和行走机器人CLAWAR国际会议》。 [12] V.Lebast、Y.Aoustin和F.Plestan。基于观测器的两足机器人控制。程序中。机器人运动和控制ROMOCO国际研讨会，第67-72页，普什奇科沃，波兰，2004年·Zbl 1352.70027号 [13] G.Bornard和H.Hammouri。一类一致可观测系统的高增益观测器。程序中。IEEE决策和控制CDC会议，第1494-1496页，英国布莱顿，1991年。 [14] Gauthier，J._。体育。；Bornard，G.，一类非线性系统任意u（t）的可观测性，IEEE自动控制汇刊，26，4，922-926（1981）·Zbl 0553.93014号 ·doi:10.1109/TAC.1981.1102743 [15] Y.Aoustin、G.Garcia和A.Janot。使用离散观测器估计双链接biped的绝对方向。程序中。机电一体化与机器人技术会议，MECHROB，第1315-1320页，德国亚琛，2004年。 [16] Kalman，R.E。；Falb，P.L。；Arbib，M.A.，《数学系统理论专题》（1969年），美国纽约：麦格劳-希尔，美国纽约·Zbl 0231.49001号 [17] 斯隆，J.J.E。；Li，W.，应用非线性控制（1991），美国纽约：普伦蒂斯·霍尔，美国纽约·Zbl 0753.93036号 [18] Levant，A.，滑模控制中的滑模阶数和滑模精度，国际控制杂志，58，6，1247-1263（1993）·Zbl 0789.93063号 ·doi:10.1080/0207179308923053 [19] T.Floquet、J.P.Barbot和W.Perruquetti。感应电机磁链估计的有限时间观测器。程序中。IEEE控制应用会议CCA，第1303-1308页，苏格兰格拉斯哥，2002年。 [20] T.Boukhobza和J.P.Barbot。高阶滑模观测器。程序中。IEEE决策和控制CDC会议，第1912-1917页，美国佛罗里达州坦帕，1998年。 [21] V.Lebast、Y.Aoustin和F.Plestan。步行两足机器人稳定控制的二阶滑模观测器。程序中。国际会计师联合会世界大会，捷克共和国普拉哈，2005年·Zbl 1352.70027号 [22] V.Lebast、Y.Aoustin和F.Plestan。步进滑模观测器，用于仅使用驱动变量测量控制步行两足机器人。程序中。IEEE智能机器人和系统IROS国际会议，第3102-3107页，加拿大埃德蒙顿，2005年。 [23] Chevallereau，C。；Abba，G。；奥乌斯丁，Y。；普莱斯坦，F。；Westervelt，E.R。；Canudas de Wit，C。；Grizzle，J.W.，Rabbit:先进控制理论的试验台，IEEE控制系统杂志，23，5，57-79（2003）·doi:10.1109/MCS.2003.1234651 [24] 海绵，M.W。；Vidyasagar，M.，《机器人动力学和控制》（1991年），美国纽约：美国纽约约翰·威利 [25] Formalsky，A.M.，《拟人机制的运动》（1982），俄罗斯莫斯科：瑙卡，莫斯科，俄罗斯 [26] Grizzle，J.W。；Abba，G。；Plestan，F.，《两足机器人的渐近稳定行走：通过具有脉冲效应的系统进行分析》，IEEE自动控制汇刊，46，1，51-64（2001）·Zbl 0992.93058号 ·数字对象标识代码：10.1109/9.898695 [27] Isidori，A.，非线性控制系统（1995），英国伦敦：Springer-Verlag，英国伦敦·Zbl 0878.93001号 [28] 巴特，S.P。；Bernstein，D.S.，平移和旋转双积分器的连续有限时间稳定，IEEE自动控制事务，43，5，678-682（1998）·Zbl 0925.93821号 ·数字对象标识代码：10.1109/9.668834 [29] S.Miosec和Y.Aoustin。步行步态由没有脚的平面两足动物的单支撑和双支撑组成。程序中。国际登山和步行机器人大会，第767-774页，法国巴黎，2002年。 [30] S.Miosec和Y.Aoustin。Movement de marche compose de simple et double支持pour un robot bipède planaire sans pieds。程序中。国际法语国家自动化协会会议，[法语]，法国南特，2003年。 [31] Chevallereau，C。；Aoustin，Y.，两足动物行走和奔跑的最佳参考轨迹，机器人学，19，55555-569（2001）·doi:10.1017/S0263574701003307 [32] D.Djoudi、C.Chevallereau和Y.Aoustin。两足机器人行走的最佳参考运动。程序中。IEEE机器人与自动化国际会议ICRA，第2014-2019页，西班牙巴塞罗那，2005年。 [33] 梅尼尼，L。；Tornambè，A.，承受单一非平稳冲击的线性机械系统的速度观测器，《系统与控制快报》，43，193-202（2001）·Zbl 0974.93013号 ·doi:10.1016/S0167-6911（01）00097-4 此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。