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孙宁;方永春;陈，何

存在轨道长度约束和不确定性的起重机自适应防摆控制。 （英文） Zbl 1347.70011号

非线性动力学。 81，编号1-2，41-51（2015）.
摘要：在实际应用中，起重机系统通常会受到不利因素的影响，例如由未知摩擦力、小车质量、有效载荷质量和钢丝绳长度组成的参数不确定性。此外，现有的起重机控制方法无法保证小车的运动范围，因为非线性欠驱动特性最多只能获得渐近结果。由于意外超调，现有方法，除非调整良好，否则可能会使小车超出轨道范围。本文通过上述两点考虑欠驱动起重机系统的控制问题，提出了一种自适应非线性控制律。通过总能量成形建立控制框架，并在控制器中引入新的附加项，以防止小车超出允许范围。我们采用基于Lyapunov的分析来证明闭环系统的平衡点是渐近稳定的。硬件实验结果表明，该方法可以提高控制性能对-á-对现有方法，在确保小车运动范围限制的同时，对不确定性和外部干扰具有较强的鲁棒性。

引用于8文件

MSC公司：

70E50型 刚体动力学中的稳定性问题
70-05 粒子力学和系统力学相关问题的实验工作
93C40型 自适应控制/观测系统
37号35 控制中的动态系统

关键词：

欠驱动起重机系统;轨道长度约束;防摆控制;不确定性
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\textit{N.Sun}等人，《非线性动力学》。81、编号1--2、41-51（2015；Zbl 1347.70011）
全文： 内政部

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