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刘志杰;刘金坤;何伟

具有输入饱和的柔性机械臂的自适应边界控制。 （英语） Zbl 1338.93193号

国际J.控制 89，第6期，1191-1202（2016）.
摘要：在本研究中，我们将抗缠绕设计视为解决存在系统参数不确定性、外部扰动和有界输入的柔性机械臂边界控制问题的方法之一。系统的动力学由偏微分方程（PDE）表示。利用奇异摄动方法，将PDE模型分为两个简单的子系统。利用李亚普诺夫直接法，提出了一种自适应边界控制方案，以同时调节角位置和抑制弹性振动，并设计了自适应律来补偿系统参数不确定性和干扰。所提出的控制方案允许应用满足物理条件和输入限制的光滑双曲函数。数值模拟表明了该方案的有效性。

引用于23文件

理学硕士：

93C40型 自适应控制/观测系统
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
93立方厘米 控制理论中的非线性系统
93C70号 控制/观测系统中的时间尺度分析和奇异摄动
93C20美元 偏微分方程控制/观测系统

关键词：

自适应控制;边界控制;PDE模型;输入饱和;奇异摄动
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{Z.Liu}等人，国际期刊控制89，No.6，1191--1202（2016；Zbl 1338.93193）
全文： 内政部

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