任伟;内森·索伦森 多机器人编队控制的分布式协调体系结构。 （英语） Zbl 1291.93213号 机器人。自动。系统。 56，第4号，324-333（2008）. 小结：在探索和实施编队控制策略时，通信范围和带宽限制对大规模编队控制应用形成了障碍。探讨了当前编队控制策略的局限性，包括领导者-跟随者方法和基于共识的方法以及充分可用的群体轨迹信息。提出了一种统一的分布式编队控制体系结构，该体系结构可容纳任意数量的组长和车辆之间的任意信息流。该体系结构只需要本地邻居间的信息交换。特别是，在组级应用扩展一致性算法，以分布式方式估计时变组轨迹信息。基于估计的群体轨迹信息，采用基于共识的分布式编队控制策略进行车辆级控制。该体系结构在多机器人平台上进行了实验实现，并在单个或多个领导者参与的局部邻域信息交换下进行了验证。 引用于73文件 理学硕士： 93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等） 关键词：地层控制;一致性算法;协调;多机器人系统 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{W.Ren}和\textit{N.Sorensen}，机器人。自动。系统。56，编号4，324--333（2008；Zbl 1291.93213） 全文： 内政部