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贾法尔·凯戈巴迪;穆罕默德·门哈吉（Mohammad B.Menhaj）。

从非线性到模糊的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法。 （英语） Zbl 1286.93108号

亚洲J.控制 14，第4期，960-973（2012）。
摘要：为了克服计算转矩非线性控制器（NC）在非完整轮式移动机器人（WMR）完美轨迹跟踪中的困难，本文提出了两种基于知识的控制器。首先，全面研究了在角坐标系和笛卡尔坐标系中建立的不同动力学模型对持续激励条件的影响，从而对WMR的轨迹跟踪性能产生影响。利用笛卡尔坐标系下的动力学模型作为数控系统的基础，可以很好地补偿大位置偏差和无偏估计对象的未知参数。然而，使用WMR的动态模型和驱动轮的旋转角度作为非线性和模糊控制器的基础，可以实现精确的方向跟踪。通过用模糊函数代替NC的比例项和微分项，生成模糊非线性控制器（FNC）。由于WMR的动力学复杂，其质心与旋转中心不重合，因此以驱动轮的旋转角度和速度为输入变量，提取模糊控制器的专家知识。尽管控制力矩显著降低和平滑，但数控的模糊调整仍能对测量噪声产生良好的跟踪性能。其次，生成一个完整的模糊控制器（FC），用于完美跟踪WMR的位置和方向。将相应的解析结构视为非线性控制器，研究了模糊控制器的局部稳定性分析。通过仿真评估了所提出的模糊控制器与网络控制器相比的优越性能。

引用于8文件

MSC公司：

93立方厘米 模糊控制/观测系统
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
93立方厘米 控制理论中的非线性系统
93立方厘米 由常微分方程控制的控制/观测系统

关键词：

非完整轮式移动机器人（WMR）;轨迹跟踪;模糊控制;持续激发;估计
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{J.Keighobadi}和\textit{M.B.Menhaj}，《亚洲杂志》第14期，第4期，第960--973页（2012年；Zbl 1286.93108）
全文： 内政部

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