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丽塔·库尼亚;卡洛斯·西尔维斯特尔;乔安·赫斯帕尼亚;阿吉亚尔·佩德罗

基于视觉的刚体稳定控制。 （英语） Zbl 1233.93077号

Automatica公司 47，第5期，1020-1027（2011）.
小结：本文讨论了将一个由安装在刚体上的单个摄像机组成的手眼系统稳定到所需平衡点的问题，该刚体可在SE（3）上自由移动。假设有一组地标固定在环境中，这些地标的图像坐标由车载CCD摄像机提供给系统。该方法不仅解决了稳定性问题，还解决了沿系统轨迹保持特征可见性的问题。得到的解由基于当前和期望图像坐标以及重建的姿态和深度比信息的反馈控制律组成，该反馈控制律保证（i）期望平衡点几乎是全局吸引子；（ii）在整个系统的轨迹中，特征可见性的一组必要条件保持不变；和（iii）预定义特征点的图像保持在相机的视野内。

引用于5文件

MSC公司：

93D15号 通过反馈稳定系统
93B52号 反馈控制
93立方厘米 控制理论中的非线性系统
93D20型 控制理论中的渐近稳定性

关键词：

基于视觉的控制;非线性系统;渐近镇定;感知和感知;反馈控制
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{R.Cunha}等人，Automatica 47，No.5，1020--1027（2011；Zbl 1233.93077）
全文： 内政部

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