加布切鲁，R。;阿奎尔，A.P。;A.帕斯科尔。;西尔维斯特，C。;卡米纳，I。;J.赫斯帕尼亚。 存在通信丢失和时间延迟时的协调路径允许。 （英语） Zbl 1182.93005号 SIAM J.控制优化。 48，第1期，234-265（2009）。 小结：本文解决了在保持期望的时变几何队形的同时，沿给定的空间路径操纵一组车辆的问题。这个问题的解决方案，以下简称为协调路径跟踪（CPF）问题，分为两个基本步骤。首先，路径跟随（PF）控制律设计用于将每辆车驱动至其指定路径，标称速度曲线可能与路径相关。这是通过使每辆车接近一个虚拟目标来实现的，该虚拟目标根据一个方便定义的动态规律沿路径移动。在第二步中，虚拟目标（也称为协调状态）的速度根据其标称值进行调整，以同步其位置并间接实现车辆协调。在问题表述中，明确认为每辆车仅将其协调状态传输给其他车辆的子集，这由所采用的通信拓扑决定。结果表明，将PF和协调子系统组合在一起得到的系统可以自然地看作是后两者的反馈或级联。利用这一事实以及非线性系统和图论的最新结果，导出了在存在通信损耗和时滞的情况下，PF和协调误差被驱动到零附近的条件。考虑了两种不同的情况。第一个捕获通信图交替连接和断开的情况（短暂的连接丢失）。第二种情况反映了一种操作场景，其中通信图在统一时间间隔内的并集保持连接（平均一致连接）。为了更好地将本文置于一个非平凡的设计示例中，推导了多个欠驱动自主水下航行器（AUV）的CPF算法。给出并讨论了仿真结果。 引用于21文件 MSC公司： 93甲14 分散的系统 93D15号 通过反馈稳定系统 93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等） 93立方厘米 控制理论中的非线性系统 93甲13 层次系统 关键词：协调控制;通信损失和时间延迟;路径允许;自动水下航行器 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{R.Ghabcheloo}等人，SIAM J.控制优化。48，第1号，234--265（2009；Zbl 1182.93005） 全文： 内政部 链接