阿奎尔，A.P。;A.M.帕斯科尔。 海流存在下欠驱动AUV的动态定位和航路点跟踪。 （英语） Zbl 1119.93048号 国际J.控制 80，第7号，1092-1108（2007）. 摘要：本文研究了在恒定未知海流和参数建模不确定性条件下欠驱动自主水下航行器（AUV）的动态定位和航路点跟踪问题。提出了一种非线性自适应控制器，该控制器沿惯性参考系中由期望位置（x，y）组成的航路点序列操纵AUV，然后将车辆定位在最终目标点。假设海流扰动已知，首先在运动学水平推导控制器。然后设计电流的指数观测器，并分析由此产生的闭环系统轨迹的收敛性。最后，利用积分反步法和基于Lyapunov的技术将运动学控制器扩展到动态情况，并处理模型参数的不确定性。给出并讨论了用于运输海底实验室的欠驱动自主水下穿梭机的动力学模型的仿真结果。 引用于17文件 MSC公司： 93C40型 自适应控制/观测系统 93立方厘米 控制理论中的非线性系统 93D05型 李亚普诺夫和控制理论中的其他经典稳定性（拉格朗日、泊松、（L^p、L^p）等） 93立方厘米 控制理论中的应用模型 93立方厘米 信息不完整的控制/观测系统 关键词：非线性自适应控制器;指数观测器;李亚普诺夫技术;模型参数不确定性 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{A.P.Aguiar}和\textit{A.M.Pascoal}，国际期刊控制80，第7期，1092--1108（2007；Zbl 1119.93048） 全文： 内政部 参考文献： [1] Aguiar AP，葡萄牙语，硕士论文，高等教育学院（1998年） [2] 内政部：10.1109/OCEANS.1997.624110·doi:10.1109/OCEANS.1997.624110 [3] 内政部：10.1109/CDC.2005.1582885·doi:10.1109/CDC.2005.1582885 [4] Brisset，L，Nokin，M，Semac，D，Amann，H，Shneider，W和Pascoal，A.1995。“未来海底实验室深海干预的新方法：分析、开发和测试”，1025–1037。意大利索伦托：Proc。第二桅杆日和Euromar市场。 [5] Brockett R，微分几何控制理论，第181页–（1983年） [6] DOI:10.1016/j.automatica.2003.08.004·兹比尔1051.93072 ·doi:10.1016/j.automatica.2003.08.004 [7] 内政部：10.1029/92GL00078·doi:10.1029/92GL00078 [8] 福森TI，《海洋飞行器的制导和控制》（1994年） [9] 内政部：10.1109/JOE.1993.236372·doi:10.1109/JOE.1993.236372 [10] Khalil HK，非线性系统，2。编辑（1996） [11] KrstićM，非线性和自适应控制设计（1995） [12] DOI:10.1009/48.393076·数字对象标识代码：10.1109/48.393076 [13] Papoulias FA，自动车辆制导和控制中的非线性动力学和分岔（1995） [14] 内政部：10.1109/9.739086·Zbl 0957.93067号 ·数字对象标识代码：10.1109/9.739086 [15] 内政部：10.1109/87.865859·doi:10.1109/87.865859 此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。