Cheah，Chien Chern先生 机器人操作器的近似雅可比控制。 （英语） Zbl 1117.70006号 川村，佐道（编辑）等人，《机器人控制的进展》。从日常物理到人体运动。在素古鲁·阿里莫托70岁生日之际。柏林：施普林格出版社（ISBN 3-540-37346-2/hbk）。35-53 (2006). 总结：机器人控制的大多数研究都假设机器人从关节空间到任务空间的运动学或雅可比矩阵是精确已知的。不幸的是，没有任何物理参数可以精确推导出来。此外，当机器人拾取长度、方向或抓取点不确定的物体时，运动学和动力学会变得不确定，并根据不同的任务而变化。针对运动学和动力学不确定性机器人，提出了几种近似雅可比控制律。针对运动学不确定反馈控制问题的稳定性分析，提出了李亚普诺夫函数。我们将证明，即使在运动学和雅可比矩阵不确定的情况下，末端执行器位置也收敛到所需位置。关于整个系列，请参见[Zbl 1104.93012号]. 引用于1文件 MSC公司： 70E60型 机器人动力学与刚体控制 93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等） 关键词：李亚普诺夫函数;反馈控制;稳定性 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit｛C.C.Cheah｝，in：机器人控制的进展。从日常物理到人体运动。在素古鲁·阿里莫托70岁生日之际。柏林：斯普林格。35-53（2006；Zbl 1117.70006）