吉利亚扎，R.M。;阿尔滕多夫，R。;福尔摩斯，P。;科迪切克，D。 简单稳定的运行模型。 （英语） Zbl 1088.34517号 SIAM J.应用。动态。系统。 第2期，第187-218页（2003年）. 摘要：弹簧加载倒立摆（SLIP）或单足漏斗是许多动物物种跑步的原型。虽然运动通常被认为是一项复杂的任务，需要复杂的控制策略来考虑协调性和稳定性，但我们表明，通过简单的固定腿重置策略控制线性和“空气”弹簧，可以在SLIP中找到稳定的步态。我们首先在站姿阶段可忽略重力效应的一般假设下，推导出了落地到落地的Poincaré映射。随后，我们包括并评估这些影响，并简要考虑俯仰运动的耦合。我们用无量纲参数研究了对称周期步态的吸引域和稳定步态分支的分支。 引用于14文件 MSC公司： 34C23型 常微分方程的分岔理论 37J20型 有限维哈密顿和拉格朗日系统的分岔问题 37J25型 有限维哈密顿和拉格朗日系统的稳定性问题 37J60型 非完整动力学系统 70华夏 哈密顿和拉格朗日力学 70K42型 力学非线性问题的平衡与周期轨迹 70公里50 力学非线性问题的分岔与不稳定性 关键词：腿部运动;弹簧加载倒立摆;周期性步态;分叉，分叉;稳定性 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{R.M.Ghigliazza}等人，SIAM J.Appl。动态。系统。2，第2号，187--218（2003；Zbl 1088.34517） 全文： 内政部