杰克·库珀斯。 四元数和旋转序列。轨道、航空航天和虚拟现实应用入门。 （英语） Zbl 1053.70001号 新泽西州普林斯顿：普林斯顿大学出版社（ISBN 0-691-10298-8/pbk）。第二十二章，第371页。(1999). 四元数的概念是由汉密尔顿于1858年提出的，从那时起，它已成功地应用于许多问题。这是一本关于四元数代数和几何的现代教科书，有多种应用。前四章讨论历史事件、代数预备知识、三维空间中的旋转和旋转序列。然后，作者将四元数引入为\（q=q_0+q_1i+q_2j+q_3k\），三个单位向量\（i\）、\（j\）和\（k\）相互正交，性质类似于虚数\（i^2=j^2=k^2=jjk=-1\）。第5章至第7章详细解释了四元数代数和几何。在最后七章中，作者描述了四元数如何应用于运动学和动力学演算、相空间中的旋转、电磁场耦合和计算机图形学等问题。这本书对那些想更多地了解四元数并打算将此理论应用于物理问题的人很有用。审核人：吉隐藏Kozai（东京杉乐美） 引用于2评论引用于109文件 理学硕士： 70-01 关于粒子力学和系统力学的介绍性说明（教科书、教程论文等） 70B15号机组 机构和机器人运动学 70E15型 刚体的自由运动 70平方米 轨道力学 68单位05 计算机图形；计算几何（数字和算法方面） 15B33型 特殊环上的矩阵（四元数、有限域等） 关键词：计算机图形学;运动学;动力学 引文：Zbl 0917.15004号 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit｛J.B.Kuipers｝，四元数和旋转序列。轨道、航空航天和虚拟现实应用入门。新泽西州普林斯顿：普林斯顿大学出版社（1999；Zbl 1053.70001）