Ge、S.S。;孙振东;Lee，T.H。 一类二阶非线性系统的非正则反馈线性化。 （英语） Zbl 0987.93011号 Automatica公司 37，第11期，1819-1824（2001）. 本文研究仿射控制系统的非正则静态状态反馈线性化问题，即关于控制可能不可逆的反馈。更具体地说，已经证明，某些多输入系统可以通过非正则反馈转换为单输入系统，这些系统在经典意义上是反馈线性化的。这个结果在某种程度上类似于线性系统反馈镇定中著名的海曼引理。本文的主要结果保证了形式的光滑系统\[\ddot x=f（x，\dot x）+p（x，\ dot x，\]其中，矩阵（p（x，dot x）是带非零对角元素的上三角，矩阵（g（x，dot x））是带对角元素的严格上三角，根据反馈可以使单输入反馈线性化。该结果已应用于具有常惯性子矩阵反射杆-执行器耦合的柔性关节机械臂动力学的完整模型。这个模型是动态的，而不是静态反馈线性化的。本文提出的线性化策略导致了非规则稳定静态反馈的详细说明。虽然很有启发性，但本文仍有两点需要改进：首先，仿真示例将有助于评估所提出的柔性关节机械臂稳定算法的质量。其次，在回顾关于动态反馈线性化的文献时，作者完全忽略了法国学派的基本结果。这意味着Automatica的编辑应该要求更高。审核人：Krzysztof Tcho nn（Wrocław） 引用于5文件 MSC公司： 93磅18英寸 线性化 93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等） 70E60型 机器人动力学与刚体控制 关键词：非规则静态反馈;柔性关节机械手;反馈线性化 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{S.S.Ge}等人，Automatica 37，No.11，1819--1824（2001；Zbl 0987.93011） 全文： 内政部 参考文献： [1] 博德森，M。；Chiasson，J.，电机控制的微分几何方法，《鲁棒和非线性控制国际期刊》，8，11，923-954（1998）·Zbl 0908.93051号 [2] Brockett，R.W.（1978年）。非线性系统的反馈不变量。在国际会计师联合会第六届世界大会会议记录; Brockett，R.W.（1978年）。非线性系统的反馈不变量。在国际会计师联合会第六届世界大会会议记录·Zbl 0457.93028号 [3] Canudas de Wit，C。；西西里亚诺，B。；Bastin，G.，《机器人控制理论》（1996），《施普林格：施普林格伦敦》·Zbl 0854.70001号 [4] Cheng，D.Z.，带动态补偿的线性化，系统科学和数学科学，7，2，200-204（1987）·Zbl 0631.93030号 [5] Ge，S.S.，柔性关节机械手的自适应控制器设计，Automatica，32，2，273-278（1996）·Zbl 0876.93066号 [6] Ge，S.S。；Lee，T.H。；Harris，C.J.，机器人操作器的自适应神经网络控制（1998），《世界科学：新泽西州世界科学》 [7] Guay，M。；麦克莱伦（McLellan，P.J.）。；Bacon，D.W.，控制仿射非线性系统动态反馈线性化的条件，国际控制杂志，68，1，87-106（1997）·兹伯利0882.93013 [8] Isidori，A.，《非线性控制系统》（1989），施普林格出版社：柏林施普林格·Zbl 0714.93021号 [9] Jakubczyk，B。；Respond，W.，《控制系统线性化》，《科学院波兰科学通报》，马特马提基科学院，28，517-522（1980）·Zbl 0489.93023号 [10] 凯利·R。；奥尔特加，R。；A.Ailon。；Loria，A.，使用近似微分法对柔性关节机器人的全球监管，IEEE自动控制汇刊，39，6，1222-1224（1994）·Zbl 0825.93486号 [11] Lee，S。；Cochran，J.E.，通过反馈线性化和砰砰控制进行轨道机动，制导、控制和动力学杂志，20，1，104-110（1997）·Zbl 0866.93070号 [12] 刘易斯，F.L。；阿卜杜拉，C.T。；Dawson，D.M.，《机器人操纵器的控制》（1993），麦克米伦出版社：麦克米伦纽约 [13] De Luca，A.，混合刚性/弹性关节机器人的解耦和反馈线性化，鲁棒和非线性控制国际期刊，8，11，965-977（1998）·Zbl 0914.93038号 [14] De Luca，A.（1998年b）。弹性关节机器人动态反馈线性化的通用算法。在第三十七届决策和控制会议记录; De Luca，A.（1998年b）。弹性关节机器人动态反馈线性化的通用算法。在第三十七届决策和控制会议记录 [15] 奥尔特加，R。；Loria，A。；凯利·R。；Praly，L.，关于欧拉-拉格朗日系统基于无源性的输出反馈全局镇定，鲁棒和非线性控制国际期刊，5，4，313-323（1995）·Zbl 0838.93060号 [16] Readman，M.C.，《柔性关节机器人》（1994），CRC出版社：佛罗里达州博卡拉顿CRC出版社 [17] Sage，H.G。；De Mathelin，M.F。；Ostertag，E.，《机器人操纵器的鲁棒控制：一项调查》，《国际控制杂志》，72,161498-1522（1999）·Zbl 0941.93501号 [18] Sheen，J.J。；Bishop，R.，《航天器非线性控制》，《宇航科学杂志》，42，3，361-377（1994） [19] Spong，M.W.，弹性关节机器人的建模和控制，《动态系统、测量和控制杂志》，109，4，310-319（1987）·Zbl 0656.93052号 [20] 斯波格，M.W.，《欠驱动机械系统》（Siciliano，B.；Valavanis，K.P.，《机器人和自动化中的控制问题》（1997），施普林格：施普林格伦敦）·Zbl 0879.93035号 [21] 海绵，M.W。；Vidyasagar，M.，机器人动力学与控制（1989），威利：威利纽约 [22] 孙，Z。；Xia，X.，关于非正则反馈线性化，Automatica，33，7，1339-1344（1997）·兹比尔0879.93006 [23] Taylor，D.，电机的非线性控制：概述，IEEE控制系统，14，6，41-51（1994） [24] Tomei，P.，柔性关节机器人观察员，IEEE自动控制汇刊，35，6，739-743（1990）·兹比尔0800.93836 [25] Tomei，P.，带弹性关节机器人的简单PD控制器，IEEE自动控制汇刊，36，10，1208-1213（1991） 此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。