陈博森;张永昌 机器人系统鲁棒跟踪设计的非线性混合（H_2/H_infty）控制。 （英语） Zbl 0894.93031号 国际J.控制 67，No.6，837-857（1997）. 本文研究了机器人机械手在外界干扰下对电机转矩的影响。因此，微分方程是关节位置变量中的二阶非线性方程，带有扰动强迫项。研究的目标是跟踪问题，采用二次成本准则。提出了一种二次型和H_（infty）混合控制律来处理扰动。在仔细选择变量后，求解得到的Riccati方程，并分析得到的反馈控制。给出了设计方案，并给出了具体算例的数值模拟。审核人：Z.Artstein（雷霍沃特） 引用于2评论引用于4文件 MSC公司： 93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等） 93B36型 \（H^\infty）-控制 93C99号 控制理论中的模型系统 93立方厘米10 控制理论中的非线性系统 关键词：干扰衰减;\（H_\infty）控件;机械手;跟踪;Riccati方程 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{B.-S.Chen}和\textit{Y.-C.Chang}，国际期刊控制67，No.6，837--857（1997；Zbl 0894.93031） 全文： 内政部