兰詹·穆克吉 平面空间机器人的伪完整行为。 （英语） Zbl 0883.70004号 J.指南。控制Dyn。 19，第1期，251-253（1996）. 讨论了自由飞行平面空间机器人的重复性问题。所考虑的机器人是一个安装在航天器上的带有两个连杆的平面机器人。结果表明，尽管存在运动的非完整约束，当给定闭合关节空间轨迹时，会导致末端执行器的不可重复（漂移）运动，但仍可以选择特殊的闭合关节空间路径，以给出可重复的末端执行器轨迹。找到关节空间中的路径，使其包含一个特殊曲面积分消失的点。模拟表明，对于该关节，末端效应器的轨迹漂移消失或至少不可见。审核人：M.Husty（利奥本） MSC公司： 70B15号机组 机构和机器人运动学 70层25 与粒子系统动力学有关的非完整系统 关键词：重复性问题;自由飞行机器人;漂移，漂移;关节空间轨迹;末端执行器轨迹 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{R.Mukherjee}，J.Guid。控制动态。19，第1251-253号（1996年；兹bl 0883.70004） 全文： 内政部