Tan，H.H。;波茨，R.B。 机器人手臂的离散路径/轨迹规划器。 （英语） Zbl 0693.93050号 J.奥斯特。数学。Soc.，爵士。B类 31，第1期，1-28页（1989年）。 摘要：机器人技术中一个有趣且具有挑战性的问题是离线确定末端执行器从给定初始状态移动到给定最终状态的最小成本路径。本文提出了一个离散的最小成本路径/轨迹平面，它提供了一个通用的解决方案，并考虑了一系列约束，如关节坐标、关节速度、关节力矩和关节冲动的界限。为了证明该规划器的实用性和可行性，给出了斯坦福机械手的三自由度和六自由度仿真结果。还提供了使用两个墨水平面臂的模拟运行，以便与以前发布的结果进行比较。 引用于4文件 MSC公司： 93立方厘米 控制理论中的应用模型 70B15号机组 机构和机器人运动学 关键词：离线测定;最小成本路径;离散最小成本路径/轨迹平面;关节坐标的边界;关节速度;关节力矩和关节跳动;斯坦福机械手 软件：MINOS公司 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{H.H.Tan}和\textit{R.B.Potts}，J.Aust。数学。Soc.，爵士。B 31，编号1，1--28（1989；Zbl 0693.93050） 全文： 内政部