丁旭如;Tzyh-Jong塔恩;Antal K·贝杰西。;郭传凡 具有无限维模型的柔性机器人手臂的非线性反馈控制。 （英语） Zbl 0828.93042号 数学杂志。系统。估算。控制 第5页，第1期，1-35页（1995年）. 摘要：偏转不可忽略的机械臂控制是近年来引起许多研究人员关注的一个研究领域。这里，一个双墨水柔性机器人手臂被用于非线性控制方案的应用。推导了该机器人手臂动力学模型的状态空间表达式，该表达式用混合（分布和集中）状态变量描述了一个非线性无穷维系统。利用非线性静态反馈和微分状态变换实现输入输出线性化和解耦，以选择反映关节角的输出函数。根据零动态的概念，讨论了闭环系统的稳定性问题。通过频域分析，可以得出闭环系统的局部稳定性结论。最后，提出了进一步研究的建议。 MSC公司： 93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等） 93对29 系统论中的微分几何方法（MSC2000） 93C20美元 偏微分方程控制/观测系统 关键词：内部稳定性;机器人手臂;反馈;转型;输入输出线性化;解耦;零动力学 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{X.Ding}等人，《数学杂志》。系统。估算。控制5，编号1，1-35（1995；Zbl 0828.93042）