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卡洛斯·洛佩斯·佛朗哥;南希·阿拉纳·德尼尔;Alma Y·Alanis。

使用共形几何代数对球体进行视觉伺服。 （英语） Zbl 1263.15023号

高级申请。克利夫德·阿尔盖布（Clifford Algebr）。 23，第1期，125-141（2013）.
摘要：本文介绍了一种视觉伺服方案，它使用副折反射传感器作为视觉输入。副折反射传感器在保持单中心投影的同时提供了广阔的视野，这是这些传感器的一个理想特性。该传感器产生的投影是非线性的。本文提出了这种投影的线性模型，该模型是使用共形几何代数框架开发的，该框架允许使用称为versors的特殊类型的多向量来表示非线性共形变换。利用该模型，我们将特征时间变化与摄像机速度联系起来，设计用于视觉伺服任务的速度控制器。

MSC公司：

15A66型 Clifford代数，旋量
68T40型 机器人人工智能
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
68单位10 图像处理的计算方法
94A08型 信息与通信理论中的图像处理（压缩、重建等）

关键词：

视觉伺服;机器人技术;共形几何代数;线性模型
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{C.López-Franco}等人，高级应用程序。克利夫德·阿尔盖布（Clifford Algebr）。23，编号1，125--141（2013；Zbl 1263.15023）
全文： 内政部

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