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马伊拉·M·达席尔瓦。;利奥波多·德·奥利维拉。;奥利维埃·布吕尔斯;米歇尔·米其林;塞德里克·巴拉达特;奥利维·坦皮尔;德凯尼，简;斯威夫斯，一月;维姆·德斯梅特;亨德里克·范·布鲁塞尔

二自由度高速并联机器人的集成结构和输入设计：一种基于柔性模型的方法。 （英语） Zbl 1203.70026号

机械。机器。理论 45，第11期，1509-1519（2010）.
摘要：本文讨论了动态变化的并联机器人的集成设计。此特性影响机器的稳定性和性能。设计方法由四个主要步骤组成：（i）使用柔性多体技术的系统建模，（ii）适用于控制设计的降阶模型的合成，（iii）系统的柔性基于模型的输入信号设计，以及（iv）对一些可能的机器设计的评估。该方法的新颖之处在于在输入信号设计过程中考虑结构的灵活性；因此，加强以刚体动力学为主的标准设计过程。该策略的潜力被用于两自由度高速并联机器人的设计评估。实验验证了结果。

引用于1文件

MSC公司：

70B15号机组 机构和机器人运动学

关键词：

运动规划;前馈信号;柔性多体系统;并联机械手

软件：

YALMIP公司
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{M.M.da Silva}等人，《机械》。机器。理论45，No.11509-1519（2010；Zbl 1203.70026）
全文： 内政部

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