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罗梅罗、何塞·瓜达卢佩；艾曼纽·努诺；卡洛斯·奥尔达纳一世。

基于全局共识的时变时滞摄动非完整移动机器人编队控制。 （英语） 兹比尔1532.93341

J.富兰克林研究所。 第361页，第2页，第557-571页（2024年）.
摘要：本文针对由非完整车辆组成的网络，提出了一种平滑的时变PID控制方案，该网络被建模为受以下因素影响的差动驱动机器人未知的输入恒定扰动和传输变量延迟在通信信道中。利用Barbalat引理，在互连图是无向连通的情况下，证明了所有机器人位置渐近收敛到给定期望队形中的一个位置，并且它们都一致于该队形的中心，而方向渐近达到一致值。此外，还证明了给定所提出的结构新积分动作时，外部恒定扰动被拒绝（精确估计），速度收敛到零。针对由八个非完整机器人组成的机器人网络，并考虑阶跃变化的干扰，给出了仿真结果，以说明所提控制方案的鲁棒性。

MSC公司：

93D50型 共识
93B70型 网络控制
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
70层25 与粒子系统动力学有关的非完整系统
93C73号 控制/观测系统中的扰动

关键词：

PID控制；共识；延误；干扰；非完整机器人
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{J.G.Romero}等人，J.Franklin Inst.361，No.2，557--571（2024；Zbl 1532.93341）
全文： DOI程序

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