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扬尼克·奥乌斯丁;亚历山大·福尔马尔·斯基伊;尤里·马丁尼科

Pendubot：将能量和直观的方法相结合，以直立姿势向上摆动和稳定。 （英语） Zbl 1218.93085号

多体系统。动态。 25，第1期，65-80（2011）.
小结：本文的目的是定义一种双连杆摆的摆起策略及其在有竖立连杆的不稳定平衡状态下的稳定。这个双连杆摆的第一个关节，即悬挂关节，被驱动，第二个关节是被动的。这种通常称为pendubot的双连杆摆是一种欠驱动系统。在能量提升过程中，双连杆摆被拉直。当系统到达吸引池时，上摆控制立即切换到平衡模式。考虑了扭矩振幅的限制。选择饱和平衡控制的增益以确保吸引池尽可能大。仿真结果表明我们的策略是有效的。

引用于5文件

MSC公司：

93D99型 控制系统的稳定性
2005年第70季度 机械系统的控制

关键词：

欠驱动系统;潘杜博特;向上摆动;不稳定平衡;稳定;饱和控制
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\textit{Y.Aoustin}等人，《多体系统》。动态。25，第1号，65--80（2011；Zbl 1218.93085）
全文： DOI程序

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