×
奥斯卡·蒙塔诺;尤里·奥尔洛夫;扬尼克·奥乌斯丁;克莉丝汀·雪瓦莱罗

\（\mathcal{高}_{\infty}\）-单边约束下三维双足运动的稳定性。 （英语） Zbl 1414.93164号

Clempner，Julio B.（编辑）等人，《现代控制理论的新观点和应用》。为了纪念亚历山大·波兹尼亚克。查姆：斯普林格。371-396 (2018).
小结：该方法的适用性{高}_\研究了全驱动三维双足机器人的控制技术。与之前的研究相比，本研究有助于研究双足运动的鲁棒性，同时假设除了在单个支撑阶段施加的外部干扰力外，对碰撞时间瞬间的恢复规则的了解不完善。Aldebaran Robotics的32自由度两足机器人ROMEO的模拟器进行的数值研究说明了性能问题。
关于整个系列，请参见[Zbl 1393.93003号].

MSC公司：

93D21号 自适应或鲁棒稳定
93B36型 \（H^\infty\）-控制
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
93B52号 反馈控制
70E60型 机器人动力学与刚体控制
93立方厘米 由常微分方程控制的控制/观测系统

关键词：

\（\mathcal{高}_{\infty}\）-稳定;\（\mathcal{高}_{\infty}\）-稳定;\（\mathcal{高}_{\infty}\）-稳定;\（\mathcal{高}_{\infty}\）-稳定
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{O.Montano}等人，in：现代控制理论的新视角和应用。为了纪念亚历山大·波兹尼亚克。查姆：斯普林格。371--396（2018；Zbl 1414.93164）
全文： DOI程序

参考文献：

[1] Aoustin，Y.，Formalsky，A.：两足动物的控制设计：基于驱动角度的参考轨迹，作为未驱动角度的函数。J.计算。系统。科学。国际42（4），645-662（2003）·Zbl 1110.93336号
[2] Baras，J.，James，M.：离散非线性系统的鲁棒输出反馈控制：有限时间情况。摘自：第32届IEEE决策与控制会议记录，1993年，第51-55页。IEEE（1993）
[3] Biemond，J.，van de Wouw，N.，Heemels，W.，Nijmeijer，H.：具有状态触发跳跃的混合系统的跟踪控制。IEEE传输。自动化。控制58（4），876-890（2013）·Zbl 1369.93520号 ·doi:10.10109/TAC.2012.2223351
[4] Brogliato，B.，Niculescu，S.，Orhant，P.：关于具有单向约束的有限维机械系统的控制。IEEE传输。自动化。控制42（2），200-215（1997）·兹比尔0872.70019 ·数字对象标识代码：10.1109/9.554400
[5] Dai，H.，Tedrake，R.：{五十} _2\)-未知地形上鲁棒双足步行的增益优化。摘自：IEEE机器人与自动化国际会议（ICRA），2013年，第3116-3123页。IEEE（2013）
[6] Del Prete，A.，Mansard，N.：解决任务空间逆动力学中转矩误差的约束鲁棒性。2015年（2015年）机器人、科学和系统
[7] Goebel，R.、Sanfelice，R.和Teel，A.：混合动力系统。IEEE控制系统。29(2), 28-93 (2009) ·Zbl 1395.93001号 ·doi:10.1109/MCS.2008.931718
[8] Grishin，A.、Formalsky，A.、Lensky，A.和Zhitomirsky，S.：由两个驱动器控制的具有两个伸缩腿的车辆的动态行走。Int.J.机器人。第13（2）号决议，137-147（1994）·doi:10.1177/027836499401300204
[9] Haddad，W.、Chellaboina，V.、Nersesov，S.：脉冲和混合动力系统：稳定性、耗散性和控制。普林斯顿大学出版社（2006）·Zbl 1114.34001号
[10] Haddad，W.，Kablar，N.，Chellaboina，V.，Nersesov，S.：非线性脉冲动力系统的最优干扰抑制控制。非线性分析。理论、方法应用。62(8), 1466-1489 (2005) ·Zbl 1138.93405号 ·doi:10.1016/j.na.2005.03.079
[11] Hamed，K.，Grizzle，J.：基于事件的混合系统周期轨道鲁棒稳定：应用于欠驱动三维双足机器人。附：2013年美国控制会议记录（2013年）
[12] Heemels，W.，Brogliato，B.：混合动力系统的互补类。《欧洲期刊控制》9（2），322-360（2003）·Zbl 1293.93412号 ·doi:10.3166/ejc.9.322-360
[13] Hespanha，J.P.，Liberzon，D.，Teel，A.R.：脉冲系统输入-状态稳定性的Lyapunov条件。Automatica 44（11），2735-2744（2008）·Zbl 1152.93050号 ·doi:10.1016/j.automatica.2008.03.021
[14] Hill，D.，Moylan，P.：有限增益和渐近稳定性之间的联系。IEEE传输。自动。对照25（5），931-936（1980）·Zbl 0453.93029号 ·doi:10.1109/TAC.1980.1102463
[15] Khalil，W.，Kleinfinger，J.：一种用于开环和闭环机器人的新几何符号。摘自：1986年IEEE机器人与自动化国际会议记录，第3卷，第1174-1179页。IEEE（1986）
[16] Lin，W.，Byrnes，（C.:cal）{高}_\infty）-离散时间非线性系统的控制。IEEE传输。自动。控制41（4），494-510（1996）·Zbl 0857.93035号 ·数字对象标识代码：10.1109/9.489271
[17] Luh，J.、Walker，M.、Paul，R.：机械手的分解加速度控制。IEEE传输。自动。控制25（3），468-474（1980）·Zbl 0436.93026号 ·doi:10.1109/TAC.1980.1102367
[18] Miossec，S.、Aoustin，Y.：一项关于两足动物步行时欠驱动和过驱动阶段的简单稳定性研究。摘自：《第四届机器人运动与控制国际研讨会论文集》，2004年，RoMoCo 2004，第53-59页。IEEE（2004）
[19] Montano，O.，Orlov，Y.，Aoustin，Y.：非线性\（\cal{高}_\infty）-单边约束下机械系统的控制。附：国际自动控制联合会第九届世界大会（IFAC 2014）会议记录（2014）
[20] Montano，O.，Orlov，Y.，Aoustin，Y.：单边约束下的非线性控制。《国际期刊控制》89（12），1-23（2016）·Zbl 1360.93225号 ·doi:10.1080/00207179.2016.1171400
[21] Montano，O.、Orlov，Y.、Aoustin，Y.和Chevallereau，C.：非线性轨道{高}_\infty）-具有单边约束的欠驱动机械系统的镇定。摘自：第14届欧洲控制会议记录，第800-805页（2015）
[22] Montano，O.、Orlov，Y.、Aoustin，Y.和Chevallereau，C.：通过非线性稳定欠驱动双足步态的轨道{高}_\infty \）-使用测量反馈进行控制。自动。机器人。1-19 (2016). 数字对象标识码：10.1007/s10514-015-9543-z·数字对象标识码：10.1007/s10514-015-9543-z
[23] Montano，O.、Orlov，Y.、Aoustin，Y.和Chevallereau，C.：单边约束下通过非线性控制实现全驱动三维两足运动的鲁棒稳定。摘自：IEEE-RAS第16届类人机器人国际会议记录。IEEE（2016）
[24] Nesic，D.、Zaccarian，L.、Teel，A.：重置系统的稳定性。Automatica 44（8），2019-2026（2008）·Zbl 1283.93213号 ·doi:10.1016/j.automatica.2007.11.014
[25] Nikkhah，M.，Ashrafiuon，H.，Fahimi，F.：使用滑动模式对欠驱动两足动物进行鲁棒控制。Robotica 25（03），367-374（2007）·doi:10.1017/S0263574706003183
[26] Orlov，Y.：不确定条件下的不连续系统Lyapunov分析和鲁棒综合。施普林格（2009）·Zbl 1180.37004号
[27] Orlov，Y.，Aguilar，L.：高级{高}_\infty \）控制指向非光滑理论和应用。博克豪斯，波士顿（2014）·Zbl 1328.93005号
[28] Oza，H.、Orlov，Y.、Spurgeon，S.、Aoustin，Y.和Chevallereau，C.：具有预先指定的稳定时间的全驱动双足机器人的有限时间跟踪：二阶滑模综合。2014年IEEE机器人与自动化国际会议（ICRA），第2570-2575页。IEEE（2014）
[29] Posa，M.、Tobenkin，M.和Tedrake，R.：具有冲击和摩擦的刚体系统的稳定性分析和控制。IEEE传输。自动。控制61（6），1423-1437（2016）·Zbl 1359.70074号 ·doi:10.1109/TAC.2015.2459151
[30] Prete，A.D.，Mansard，N.：任务空间逆动力学中对联合扭矩跟踪错误的鲁棒性。IEEE传输。机器人。32(5), 1091-1105 (2016) ·doi:10.10109/TRO.2016.2593027
[31] Rengifo，C.、Aoustin，Y.、Plestan，F.、Chevallereau，C.等人：使用基于约束和基于惩罚的方法计算三维双足机器人中的接触力。摘自：《多体动力学学报》（2011年）
[32] 机器人学：罗密欧计划。www.ald.softbankrobots.com/fr/cool-robots/romeo（2016）。2016年7月1日访问
[33] Tlalolini，D.，Aoustin，Y.，Chevallereau，C.：使用参数优化设计具有单支撑阶段和冲击的循环步行步态，用于十三连环3D biped的运动系统。多体系统。动态。23(1), 33-56 (2010) ·Zbl 1355.70006号 ·doi:10.1007/s11044-009-9175-1
[34] Van Zutven，P.，Kostic，D.，Nijmeijer，H.：关于双足步行的稳定性。In:《自动机器人的仿真、建模和编程》，第521页（2010年）
[35] Walker，M.，Orin，D.：机器人机构的高效动态计算机模拟。J.戴恩。系统。测量。控制104（3），205-211（1982）·Zbl 0508.70003号 ·数字对象标识代码：10.1115/1.3139699
[36] Westervelt，E.、Grizzle，J.、Chevallereau，C.、Choi，J.和Morris，B.：动态双足机器人运动的反馈控制。CRC出版社，博卡拉顿（2007）
[37] Willems，J.：耗散动力系统第1部分：一般理论。架构（architecture）。定额。机械。分析。45(5), 321-351 (1972) ·Zbl 0252.93002号 ·doi:10.1007/BF00276493
[38] Yuliar，S.，James，M.，Helton，J.：具有全状态反馈的耗散控制系统综合。数学。控制信号系统。11(4), 335-356 (1998) ·兹比尔0929.93014 ·doi:10.1007/BF02750396
[39] Yunt，K.，Glocker，C.：使用sumt的机械混合系统轨迹优化。摘自：第九届IEEE高级运动控制国际研讨会，第665-671页。IEEE（2005）
此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。