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刘燕山;党志清;戴、赵鹏;郝欣然;崔燕;高洪伟

风场和潮汐影响下的多个地面无人机集群协调控制。 （英语） Zbl 1530.93013号

计算。数学。数学。物理学。 63，编号10，1787-1799（2023）.
摘要：基于状态反馈控制器，研究了在风场、潮汐等时变扰动影响下集群中多个地面无人飞行器的协调控制问题。随着海上集群编队控制技术的快速发展，研究复杂多变的海洋环境中风场和潮汐影响下多集群中水面无人飞行器的集群编队问题具有重要的现实意义。本文基于哈密顿方法提出了一个完整的解决方案。首先，将每个簇设置为在整个运动过程中位于椭球虚拟容器内，并将虚拟椭球的轨迹用作簇的外部状态约束。在此基础上，建立了系统在海面风场和潮汐影响下的动力学方程和相应的值函数，并利用Hamilton-Jacobi-Bellman方程求解簇及其成员之间的能量约束和相互回避，以获得每个簇的最优控制和轨迹。最后，数值仿真结果验证了该方法的有效性。

MSC公司：

93甲16 多代理系统
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
93B52号 反馈控制

关键词：

多团簇形成;最优控制;风场和潮汐;价值函数
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{Y.Liu}等人，计算。数学。数学。物理学。63，第10号，1787--1799（2023；Zbl 1530.93013）
全文： 内政部

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