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黄子欣;赖、徐志;张，潘;孟庆新;吴敏

具有一个被动关节的平面三自由度欠驱动机器人的一般控制策略。 （英语） Zbl 1461.93068号

信息科学。 534, 139-153 (2020).
摘要：针对一个被动关节位于不同位置的平面三自由度欠驱动机器人，提出了一种基于轨迹规划和跟踪控制的通用控制策略。根据系统的目标位置，利用差分进化算法快速获得所有链路的一组目标角度。为了实现系统从初始位置到目标位置的控制目标，我们设计了系统每个主动环节的轨迹，该轨迹由两部分组成。轨迹的第一部分是根据主动杆的初始角度和目标角度设计的。第二部分的轨迹是基于被动关节和主动关节之间的约束设计的。同时，利用差分进化算法对轨迹参数进行优化，通过跟踪设计的轨迹，确保所有环节最终达到目标角度。然后，设计滑模变结构控制器，使所有主动环节跟踪其轨迹。仿真结果表明了该策略的有效性。

引用于1文件

MSC公司：

93B12号机组 可变结构系统
2005年第70季度 机械系统的控制

关键词：

平面三自由度欠驱动机械手;轨迹规划;跟踪控制;差分进化算法
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{Z.Huang}等人，《信息科学》。534139-153（2020年；Zbl 1461.93068）
全文： 内政部

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