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张宇农;于晓天;尹永华;彭，陈;范正平

用于IPC系统跟踪控制的z2g1型奇点克服ZG控制器。 （英语） Zbl 1317.93188号

国际J.控制 87，第9期，1729-1746（2014）.
小结：随着自主机器人和智能车辆的广泛研究和应用，手推车倒立摆（IPC）系统因其简洁而具有代表性的结构而越来越受到众多研究人员的青睐。本文研究了工控机系统的跟踪控制问题。基于张动力学（ZD）和梯度动力学（GD），开发并研究了一种新的ZG控制器，以实现跟踪控制目的。根据ZD和GD方法的使用次数，该控制器包含z2g0和z2g1类型的控制器。此外，还进行了理论分析，以保证z2g0和z2g1控制器的全局和指数收敛性能。计算机仿真进一步证实了ZG控制器的可行性和有效性。更重要的是，对比仿真结果表明，z2g1型控制器能够克服奇异性问题（即被零除问题）。

引用于6文件

MSC公司：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
93B40码 系统理论中的计算方法（MSC2010）
93亿B51 设计技术（稳健设计、计算机辅助设计等）

关键词：

手推车上的倒立摆;跟踪控制;张动力学;梯度动力学;奇异性
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{Y.Zhang}等人，《国际期刊控制》87，第9期，1729--1746（2014；Zbl 1317.93198）
全文： 内政部

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