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罗德里格斯，Sérgio S。;纳维纳州克拉斯塔;安托尼奥·佩德罗·阿奎尔;法蒂玛·席尔瓦·莱特

具有隐式输出的（mathrm{SE}（3））上系统的指数观测器。 （英语） Zbl 1248.93032号

Maurício Matos（编辑）等著，《动力学、游戏和科学II》。2008年9月8日至12日，为纪念葡萄牙布拉加米尼奥大学的毛里西奥·佩克索托（Maurício Peixoto）和大卫·兰德（David Rand），DYNA 2008。以国际会议上的会谈为基础的文件。柏林：施普林格出版社（ISBN 978-3-642-14787-6/hbk；978-3-662-14788-3/电子书）。《Springer Proceedings in Mathematics》第2期，第611-633页（2011年）。
摘要：本文研究了一类状态存在于特殊欧氏群（mathrm{SE}（3））中的由隐式输出描述的系统的状态估计问题。这种类型的系统是由动态视觉中的应用驱动的，例如从一系列图像中估计相机的运动。我们在运动组（mathrm{SE}（3））中提出了一个观测器，并讨论了线性化状态估计误差指数快速收敛的条件。我们还分析了系统受到干扰和噪声时的问题。我们证明了该估计收敛于实解的邻域。邻域的大小随着干扰和噪声的范围而优雅地增加/减少。
关于整个系列，请参见[Zbl 1215.00024号].

MSC公司：

93个B07 可观察性
93B25型 代数方法
93C73号 控制/观测系统中的扰动
93E10型 随机控制理论中的估计与检测

关键词：

状态估计问题;特殊欧几里德群SE（3）;运动群中的观测者;线性化状态估计误差;干扰和噪音。
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{S.S.Rodrigues}等人，Springer Proc。数学。2611--633（2011；Zbl 1248.93032）
全文： 内政部

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