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张永昌

一类不确定机器人系统的自适应（H_{2}/H_infty）跟踪控制。 （英语） Zbl 1359.93312号

国际J.控制 第3号，第90页，第463-479页（2017年）.
摘要：本文研究了一类大型不确定机器人系统的混合（H_2}/H_infty）跟踪控制设计问题。将非线性控制理论、H_2}控制理论和智能自适应控制算法相结合，构造了一种混合自适应/鲁棒（H_2}/H_2nfty）跟踪控制方案。构造了一个自适应神经网络系统来逼近不确定机器人动力学行为，设计了另一个自适应控制算法来估计建模扰动的行为。此外，还设计了一种鲁棒H_（infty）控制算法来衰减未建模扰动的影响。只需要一组代数矩阵Riccati-like方程来实现所提出的混合（H{2}/H_infty）跟踪控制器，从而获得了显式的闭合解。因此，本文所开发的混合（H{2}/H_infty）自适应/鲁棒跟踪控制器可以进行解析计算并易于实现。最后，通过仿真验证了该控制算法的有效性。

引用于三文件

理学硕士：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
93C40型 自适应控制/观测系统
93B36型 \（H^\infty）-控制
93立方厘米 信息不完整的控制/观测系统
93立方厘米 由常微分方程控制的控制/观测系统

关键词：

机器人系统;周期性扰动;混合控制;混合自适应/鲁棒控制器
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{Y.-C.Chang}，国际期刊控制90，第3期，463--479（2017；Zbl 1359.93312）
全文： 内政部

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