×
Boudjedir，Chems Eddine公司;贾梅勒·布赫塔拉;穆罕默德·布里

具有非重复轨迹的多变量不确定非线性系统的迭代学习控制。 （英语） Zbl 1432.93096号

非线性动力学。 95，第3期，2197-2208（2019）.
摘要：迭代学习控制（ILC）理论基于重置条件和重复轨迹的传统假设。为了克服这些限制，本文针对MIMO不确定非线性系统，提出了一种新的ILC，该系统具有外部扰动和非重复轨迹。所提出的ILC方案在对准条件和非重复轨迹下工作，这些轨迹可以在时间间隔长度、幅度尺度以及初始和最终位置上随迭代而变化。引入时间尺度变换，并结合Lyapunov方法综合控制律，证明其渐近收敛性。随着迭代次数的增加，跟踪误差收敛到零。为了证明所提方法的可行性和有效性，对一个并联Delta机器人进行了拾取和放置操作的仿真。

引用于4文件

MSC公司：

93B47码 迭代学习控制

关键词：

迭代学习控制;非重复轨迹;对准条件;三角机器人
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{C.E.Boudjedir}等人，《非线性动力学》。95，第3号，2197--2208（2019；Zbl 1432.93096）
全文： DOI程序

参考文献：

[1] Arimoto，S。；川村，S。；宫崎骏，F。；Hanafusa，H.（编辑）；Inoue，H.（编辑），机械机器人能自己学习吗？，127134（1984），剑桥
[2] Fu，Q.，Li，X.D.，Du，L.L.，Xu，G.Z.，Wu，J.R.：通过迭代学习算法实现准单侧Lipschitz非线性动力学多智能体系统的一致性控制。非线性动力学。91(4), 2621-2630 (2018) ·兹比尔1392.34022 ·doi:10.1007/s11071-017-4035-7
[3] Bouakrif，F.、Boukhetala，D.、Boudjema，F.：机器人操作器基于速度观测器的迭代学习控制。国际期刊系统。科学。44(2), 214-222 (2013) ·Zbl 1307.93270号 ·doi:10.1080/00207721.2011.600467
[4] Zhao，Y.，Zhou，F.，Wang，Y.G.，Li，Y.：具有初始状态学习设计的分数阶迭代学习控制。非线性动力学。90(2), 1257-1268 (2017) ·Zbl 1390.34032号 ·doi:10.1007/s11071-017-3724-6
[5] Meng，D.，Moore，K.L.：具有迭代相关不确定性的SISO非竞争系统的迭代学习控制的收敛性。Automatica 79、167177（2017）·Zbl 1371.93066号
[6] Boudjedir，C.E.，Boukhetala，D.，Bouri，M.：并联运动机械手轨迹跟踪的模糊逻辑迭代学习控制。摘自：阿尔及利亚第五届国际电气工程会议，第1-6页（2017年）。https://doi.org/10.1109/ICEE-B.2017.8192041 ·Zbl 1499.93053号
[7] Li，X.，Liu，Y.-H.，Yu，H.：串联弹性致动器驱动康复机器人的迭代学习阻抗控制。Automatica 90，1-7（2018）·Zbl 1387.93113号 ·doi:10.1016/j.automatica.2017.12.031
[8] Liu，S.，Debbouche，A.，Wang，J.：求解非瞬时脉冲分数阶微分方程近似可控性的ILC方法。J.计算。申请。数学。339, 343-355 (2018) ·Zbl 1390.93151号 ·doi:10.1016/j.cam.2017.08.003
[9] Chirarattananon，P.，Ma，K.Y.，Wood，R.J.：使用自适应跟踪控制和迭代学习控制与机器人昆虫一起栖息。Int.J.机器人。第35（10）号决议，1185-1206（2016）·doi:10.1177/0278364916632896
[10] Zhang，L.，Chen，W.，Liu，J.，Wen，C.：用于永磁球形致动器轨迹跟踪的鲁棒自适应迭代学习控制。IEEE传输。Ind.Electron公司。63(1), 291-301 (2016) ·doi:10.1109/TIE.2015.2464186
[11] Zhao，Y.M.，Lin，Y.，Xi，F.，Guo，S.：工业机器人路径跟踪的基于校准的迭代学习控制。IEEE传输。Ind.Electron公司。62(5), 2921-2929 (2015) ·doi:10.1109/TIE.2014.2364800
[12] Xu，J.X.，Huang，D.：使用迭代学习方法优化PID参数。摘自：IEEE第22届智能控制国际研讨会，新加坡，第226-231页（2007）
[13] Xu，J.X.：非线性系统迭代学习控制综述。《国际期刊控制》84（7），1275-1294（2011）·Zbl 1227.93053号 ·doi:10.1080/00207179.2011.574236
[14] Xu，J.X.，Yan，R.，Chen，Y.：关于迭代学习控制的初始条件。摘自：美国控制会议记录，美国（2006年6月）
[15] Yu，Q.X.，Hou，Z.S.，Chi，R.H.：具有状态和输入约束的非线性不确定系统的自适应迭代学习控制。J.弗兰克尔。第353（15）号指令，2279-2289（2016）·Zbl 1347.93145号 ·doi:10.1016/j.jfranklin.2016.07.007
[16] Yu，M.，Zhou，W.，Liu，B.：关于存在时迭代变化参数的MIMO非线性系统的迭代学习控制。非线性动力学。89(04), 2561-2571 (2017) ·Zbl 1377.93090号 ·doi:10.1007/s11071-017-3604-0
[17] Natal，G.S.、Chemori，A.、Pierrot，F.：极快并联机械手的双空间控制：有效载荷变化和100G实验。IEEE传输。控制系统。Technol 23（4），1520-1535（2015）·doi:10.1109/TCST.2014.2377951
[18] Li，X.，Xu，J.-X.：关于不同规模和时间尺度的跟踪任务的自适应迭代学习。摘自：中国控制与决策会议（CCDC），第4191-4196页（2016）。https://doi.org/10.109/CCDC.2016.7531717
[19] Saab，S.S.、Vogt，W.G.、Mickle，M.H.：跟踪缓慢变化轨迹的学习控制算法。IEEE传输。系统。人类网络。B网络。27(4), 657-670 (1997) ·doi:10.1109/3477.604109
[20] Xu，J.X.：关于存在时变不确定性的不同跟踪任务的迭代学习。IEEE传输。系统。人类网络。B网络。34(1), 589-597 (2004) ·doi:10.1109/TSMCB.2003.818433
[21] Xu，J.-X.，Zhu，T.：一类非线性不确定系统轨迹跟踪的双尺度直接学习控制。IEEE传输。自动。控制44（10），1884-1888（1999）·Zbl 0956.93027号 ·数字对象标识代码：10.1109/9.793729
[22] Li，X.D.，Lv，M.M.，Ho，J.K.L.：非重复轨迹跟踪中非参数不确定性非线性连续系统的自适应ILC算法。国际期刊系统。科学。47(10), 2279-2289 (2016) ·Zbl 1345.93093号 ·网址：10.1080/00207721.2014.992493
[23] Jin，X.：具有关节位置约束和执行器故障的机器人操作器非重复轨迹跟踪的迭代学习控制。国际期刊改编。控制信号处理。31(6), 859875 (2017) ·兹比尔1366.93404 ·doi:10.1002/acs.2734
[24] Jin，X.：具有输出约束的移动机器人非重复轨迹跟踪的容错迭代学习控制。Automatica 94，63-71（2018）·Zbl 1400.93204号 ·doi:10.1016/j.automatica.2018.04.011
[25] Liu，S.，Debbouche，A.，Wang，J.：关于具有随机变化试探长度的随机脉冲微分方程的迭代学习控制。J.计算。申请。数学。312, 47-57 (2017) ·Zbl 1351.65005号 ·doi:10.1016/j.cam.2015.10.028
[26] Wei，J.M.，Zhang，Y.，Sun，M.，耿，B.：一类具有未知间隙滞后输入和控制方向的非线性时滞系统的自适应迭代学习控制。ISA Trans 70，79-92（2017）·doi:10.1016/j.isatra.2017.05.007
[27] Meng，D.，Moore，K.L.：非重复不确定系统的鲁棒迭代学习控制。IEEE自动变速器。控制62（2），907-913（2017）·Zbl 1364.93432号 ·doi:10.1109/TAC.2016.2560961
[28] Hjalmarsson，H.：迭代反馈调优：概述。国际期刊改编。控制信号处理。16(5), 373-395 (2002) ·Zbl 1048.93057号 ·doi:10.1002/acs.714
[29] Karimi，A.，Miskovic，L.，Bonvin，D.：基于迭代相关的控制器调谐，应用于磁悬浮系统。控制工程实践。11(9), 1069-1078 (2003) ·Zbl 1293.93692号 ·doi:10.1016/S0967-0661（02）00191-0
[30] Jin，X.：使用迭代学习控制的关节位置受限机器人的非重复轨迹跟踪。In:IEEE第55届决策与控制会议（CDC），美国（2016年）
[31] Sugie，T.，Kito，Y.，hjimoto，K.：具有速率约束的操纵器的障碍回避。IEEE传输。机器人。自动。19(1), 168-174 (2003) ·doi:10.1109/TRA.2002.807554
[32] Sampei，M.，Furuta，K.：非线性系统的时间尺度：线性化应用。IEEE传输。自动。控制31（5），459-462（1986）·兹比尔0611.93037 ·doi:10.1109/TAC.1986.1104290
[33] Huang，J.、Ri，S.、Liu，L.、Wang，Y.、Kim，J.和Pak，G.：基于非线性扰动观测器的移动轮式倒立摆动态表面控制。IEEE传输。控制系统。Technol公司。23(6), 2400-2407 (2015) ·doi:10.1109/TCST.2015.2404897
[34] Slotine，J.，Li，W.：应用非线性控制。普伦蒂斯·霍尔（Prentice Hall），恩格尔伍德悬崖（Englewood Cliffs）（1991年）·Zbl 0753.93036号
[35] Rachedi，M.，Hemici，B.，Bouri，M.:Delta机器人的H_{infty}H_]∞控制器设计：实验结果。Adv Robot 29（18），1165-1181（2015）·doi:10.1080/01691864.2015.1046924
[36] Bennehar，M.，Chemori，A.，Bouri，M..，Jenni，L.F.，Pierrot，F.：基于RISE的新型PKM自适应控制：设计、稳定性分析和实验。《国际期刊控制》10，1-15（2017）·Zbl 1396.93067号
[37] Codourey，A.：用于轴解耦控制的delta并联机器人的动态建模和质量矩阵评估。国际会议国际会议。机器人系统。3, 1211-1218 (1996)
此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。