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法里德，尤瑟夫;瓦希德·乔哈里·马吉德;阿巴斯·埃萨尼·塞雷什特

执行器故障四足机器人基于观测器的鲁棒自适应力位置控制器设计。 （英文） Zbl 1402.93153号

国际期刊改编。控制信号处理。 32，第10号，1453-1472（2018）.
摘要：本文研究不确定四足机器人在执行器发生时变故障时的鲁棒自适应跟踪控制问题。首先，使用伪逆方法计算机器人腿与地面的期望交互力。所提出的方案包括一个滑模角速度观测器、一个自适应故障估计器和一个自适应滑模力位置控制器。自适应估计执行器故障的幅值和集总不确定性的上界，并对联合转矩控制信号进行适当修改。利用李亚普诺夫稳定性定理，保证整个闭环系统的跟踪误差和故障估计误差收敛到原点的邻域。最后，通过数值模拟验证了该方法的性能。

MSC公司：

93C40型 自适应控制/观测系统
93B35型 灵敏度（稳健性）
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
93立方厘米 信息不完整的控制/观测系统
93B12号机组 可变结构系统
93D05型 李亚普诺夫和控制理论中的其他经典稳定性（拉格朗日、泊松、（L^p、L^p）等）

关键词：

容错控制;力位置控制;四足机器人;滑动模式控制;滑动模态观测器
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{Y.Farid}等人，《国际期刊》改编。控制信号处理。32，第10号，1453-1472（2018；Zbl 1402.93153）
全文： 内政部

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