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王银秋;俞昌斌;于凤敏;高，李

执行器饱和情况下多刚体基于四元数的姿态同步。 （英语） Zbl 1358.93022号

国际期刊系统。科学。，普林克。申请。系统。集成。 48，第3期，505-514（2017）.
摘要：本文研究了在执行器饱和的情况下，在固定和无向通信拓扑下，无相对角度测量的网络化刚体基于四元数的姿态同步问题。我们首先考虑最终角速度为零的无领导姿态同步问题。在这种情况下，我们不仅讨论了所提出的有界控制算法在非循环通信拓扑下的性能，还分析了拓扑中是否存在循环，所提出的有界算法保证了除了网络化刚体的姿态实现同步外，所有平衡点都是不稳定的。我们还将结果扩展到执行器饱和情况下静态先导姿态跟踪同步的情况。其次，在执行器饱和的情况下，研究了具有期望时变姿态的跟踪同步问题。通过数值算例验证了所提有界格式的有效性，并说明了多刚体的性能。

引用于1文件

MSC公司：

93甲14 分散的系统
2005年第70季度 机械系统的控制
93立方厘米 由常微分方程控制的控制/观测系统

关键词：

单位四元数;刚体;姿态同步;执行器饱和;跟踪控制
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{Y.Wang}等人，国际期刊系统。科学。，普林克。申请。系统。集成。48，编号3505-514（2017年；兹bl 1358.93022）
全文： 内政部

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