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塞耶德·埃米尔·塔弗里希;白杨;米哈·斯维宁;Esmaeilzadeh，埃斯梅尔;山本、本木

基于逆动力学的流体驱动滚动机器人运动控制。 （英语） Zbl 1439.70015号

Russ.J.非线性动力学。 15，第4号，611-622（2019）.
摘要：本文研究了流体驱动球形机器人的静止运动规划问题。机器人通过移动内部固定在球壳上的圆形充液管内的球形质量来驱动。建立了机器人的数学模型，提出了两种基于逆动力学的前馈控制方法。它们将外壳或内部运动质量的运动参数化为加权β函数。仿真结果验证了所提前馈控制方案的可行性。

引用于4文件

MSC公司：

70E60型 机器人动力学与刚体控制

关键词：

逆动力学;运动规划;球形机器人;流体执行器
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{S.A.Tafrishi}等人，Russ.J.非线性动力学。15，第4号，611--622（2019；Zbl 1439.70015）
全文： 内政部 MNR公司

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