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亚历山大·A·基林。;塔蒂亚娜·伊万诺娃。;埃琳娜·皮沃瓦罗娃。

使用反馈使球形机器人在振动基座上稳定旋转。 （英语） Zbl 07826442号

雷古尔。混沌动力学。 28号，6号，888-905（2023）.
摘要：本文讨论了具有轴对称摆驱动的球形机器人在振动平面上滚动而不打滑的问题。本文的主要目的是研究利用反馈（附加控制动作）稳定摆的上垂直旋转。对于所选择的反馈类型，构造了摆的上垂直旋转的渐近稳定区域，并分析了可能的分岔。此外，还特别注意由于垂直旋转失去稳定性而产生的周期解的稳定性问题。

MSC公司：

70E50型 刚体动力学中的稳定性问题
70E60型 机器人动力学与刚体控制
70E18型 刚体与固体表面接触的运动
93D15号 通过反馈稳定系统
93天20分 控制理论中的渐近稳定性
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）

关键词：

阻尼Mathieu方程;轴对称摆;渐近稳定性;分叉，分叉
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{A.A.Kilin}等人，Regul。混沌动力学。28，第6号，888--905（2023；Zbl 07826442）
全文： 内政部
OA许可证

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