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斯内哈·加伊布希耶;拉维·N·巴纳瓦尔。

由内摆驱动的球形移动机器人的几何建模和局部可控性。 （英语） Zbl 1346.93271号

国际J鲁棒非线性控制 26，第11期，2436-2454（2016）.
总结：本文对球形机器人进行了建模和局部平衡可控性分析。该机器人由一个球形外壳组成，该外壳由摆锤机构内部驱动。球体的滚动运动在建模中表现为非完整约束。我们利用拉格朗日约简和变分原理推导了系统的动力学模型。我们首先计算拉格朗日函数，并确定关于群作用的对称性。系统拉格朗日和滚动约束对于群各向同性是不变的，因此允许简化动力学公式，称为具有平流动力学的非完整“欧拉-波因卡”方程。利用李括号和势场和控制向量场的对称积，给出了局部构型可达性和局部（光纤）平衡可控性。

引用于7文件

理学硕士：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
68T40型 机器人人工智能
2005年第70季度 机械系统的控制
93个B05 可控性
93B27型 几何方法

关键词：

球形机器人;微分几何;欧拉-波因卡方程
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{S.Gajbhiye}和\textit{R.N.Banavar}，《国际鲁棒非线性控制》26，第11期，2436-2454（2016；Zbl 1346.93271）
全文： 内政部

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